公开(公告)号：CN117361369B

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202311479584.0

申请日：2023-11-08

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李文华 ,  林珊颖 ,  徐畅 ,  张如华 ,  叶浩然 ,  韩凤翚 ,  周性坤 ,  章平 ,  许宏华 ,  陈静怡 ,  侯荆洋

IPC: B66D1/48 ,  B66D1/12 ,  B66D1/28

Abstract: 本发明公开一种电动绞车主动升沉补偿系统自抗扰控制方法及设备，该方法包括利用水下MRU模块分别获取以缆绳和水下重物为整体的运动信号和波浪信号；在PLC控制器中构建自抗扰控制器；自抗扰控制器对比并修正运动信号和波浪信号、与卷筒连接编码器和增量编码器输出的反馈信号；根据速度前馈的输出、自抗扰控制器的位置补偿和卷筒连接编码器的反馈信号，基于变频器内部PI控制器进行速度环的补偿；根据速度环的输出和电流传感器的数据，基于变频器内部PI控制器进行电流环的补偿；根据电流环的输出确定电机的控制信号；根据控制信号经行星齿轮减速器驱动卷筒收放缆绳实现升沉补偿。本发明能够有效提高水下吊装作业的精度与准确性。

公开(公告)号：CN117361369A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311479584.0

申请日：2023-11-08

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李文华 ,  林珊颖 ,  徐畅 ,  张如华 ,  叶浩然 ,  韩凤翚 ,  周性坤 ,  章平 ,  许宏华 ,  陈静怡 ,  侯荆洋

IPC: B66D1/48 ,  B66D1/12 ,  B66D1/28

Abstract: 本发明公开一种电动绞车主动升沉补偿系统自抗扰控制方法及设备，该方法包括利用水下MRU模块分别获取以缆绳和水下重物为整体的运动信号和波浪信号；在PLC控制器中构建自抗扰控制器；自抗扰控制器对比并修正运动信号和波浪信号、与卷筒连接编码器和增量编码器输出的反馈信号；根据速度前馈的输出、自抗扰控制器的位置补偿和卷筒连接编码器的反馈信号，基于变频器内部PI控制器进行速度环的补偿；根据速度环的输出和电流传感器的数据，基于变频器内部PI控制器进行电流环的补偿；根据电流环的输出确定电机的控制信号；根据控制信号经行星齿轮减速器驱动卷筒收放缆绳实现升沉补偿。本发明能够有效提高水下吊装作业的精度与准确性。