公开(公告)号：CN117361369B

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202311479584.0

申请日：2023-11-08

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李文华 ,  林珊颖 ,  徐畅 ,  张如华 ,  叶浩然 ,  韩凤翚 ,  周性坤 ,  章平 ,  许宏华 ,  陈静怡 ,  侯荆洋

IPC: B66D1/48 ,  B66D1/12 ,  B66D1/28

Abstract: 本发明公开一种电动绞车主动升沉补偿系统自抗扰控制方法及设备，该方法包括利用水下MRU模块分别获取以缆绳和水下重物为整体的运动信号和波浪信号；在PLC控制器中构建自抗扰控制器；自抗扰控制器对比并修正运动信号和波浪信号、与卷筒连接编码器和增量编码器输出的反馈信号；根据速度前馈的输出、自抗扰控制器的位置补偿和卷筒连接编码器的反馈信号，基于变频器内部PI控制器进行速度环的补偿；根据速度环的输出和电流传感器的数据，基于变频器内部PI控制器进行电流环的补偿；根据电流环的输出确定电机的控制信号；根据控制信号经行星齿轮减速器驱动卷筒收放缆绳实现升沉补偿。本发明能够有效提高水下吊装作业的精度与准确性。

公开(公告)号：CN116142390B

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310188128.4

申请日：2023-03-02

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李文华 ,  林珊颖 ,  杜冠霖 ,  周性坤 ,  韩凤翚 ,  葛杨元 ,  孙玉清 ,  叶浩然 ,  徐畅 ,  李泽华

IPC: B63B27/16 ,  B63B27/08

Abstract: 本发明公开了一种止荡对接装置及其水下设备吊放回收系统，属于船用设备技术领域，止荡对接装置包括止荡机构和对接支架，止荡机构包括固定部和移动部，固定部架设在作业甲板上，移动部与对接支架固定连接，对接支架上设有缆绳通道，缆绳通道的内壁上设有左压力检测区和右压力检测区，左压力检测区和右压力检测区之间设有与水下设备连接的收卷缆绳；左压力检测区压力增大时，移动部朝右舷移动；右压力检测区压力增大时，移动部朝左舷移动。吊放回收系统包括释放支架和止荡对接装置，作业甲板上设有摆动机构和用于收放收卷缆绳收卷设备，固定部转动连接在释放支架上。可有效降低水下设备晃荡程度，保证水下设备作业安全和止荡对接装置使用寿命。

公开(公告)号：CN117361369A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311479584.0

申请日：2023-11-08

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李文华 ,  林珊颖 ,  徐畅 ,  张如华 ,  叶浩然 ,  韩凤翚 ,  周性坤 ,  章平 ,  许宏华 ,  陈静怡 ,  侯荆洋

IPC: B66D1/48 ,  B66D1/12 ,  B66D1/28

Abstract: 本发明公开一种电动绞车主动升沉补偿系统自抗扰控制方法及设备，该方法包括利用水下MRU模块分别获取以缆绳和水下重物为整体的运动信号和波浪信号；在PLC控制器中构建自抗扰控制器；自抗扰控制器对比并修正运动信号和波浪信号、与卷筒连接编码器和增量编码器输出的反馈信号；根据速度前馈的输出、自抗扰控制器的位置补偿和卷筒连接编码器的反馈信号，基于变频器内部PI控制器进行速度环的补偿；根据速度环的输出和电流传感器的数据，基于变频器内部PI控制器进行电流环的补偿；根据电流环的输出确定电机的控制信号；根据控制信号经行星齿轮减速器驱动卷筒收放缆绳实现升沉补偿。本发明能够有效提高水下吊装作业的精度与准确性。

公开(公告)号：CN116142390A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310188128.4

申请日：2023-03-02

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李文华 ,  林珊颖 ,  杜冠霖 ,  周性坤 ,  韩凤翚 ,  葛杨元 ,  孙玉清 ,  叶浩然 ,  徐畅 ,  李泽华

IPC: B63B27/16 ,  B63B27/08

Abstract: 本发明公开了一种止荡对接装置及其水下设备吊放回收系统，属于船用设备技术领域，止荡对接装置包括止荡机构和对接支架，止荡机构包括固定部和移动部，固定部架设在作业甲板上，移动部与对接支架固定连接，对接支架上设有缆绳通道，缆绳通道的内壁上设有左压力检测区和右压力检测区，左压力检测区和右压力检测区之间设有与水下设备连接的收卷缆绳；左压力检测区压力增大时，移动部朝右舷移动；右压力检测区压力增大时，移动部朝左舷移动。吊放回收系统包括释放支架和止荡对接装置，作业甲板上设有摆动机构和用于收放收卷缆绳收卷设备，固定部转动连接在释放支架上。可有效降低水下设备晃荡程度，保证水下设备作业安全和止荡对接装置使用寿命。

公开(公告)号：CN113800416A

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202111101202.1

申请日：2021-09-18

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李文华 ,  贾子敬 ,  林珊颖 ,  葛杨元 ,  徐畅 ,  孙玉清 ,  周性坤 ,  韩凤翚 ,  李根 ,  叶浩然

IPC: B66D1/12 ,  B66D1/50 ,  B66D1/40 ,  B66D1/60

Abstract: 本发明提供了一种科考船主动补偿绞车系统及其使用方法，该系统主要包括储缆绞车、牵引绞车、缆松弛补偿器和主动升沉补偿装置；其中，缆绳经储缆绞车伸出，绕过滑轮组与负载连接；所述缆松弛补偿器设置在牵引绞车滑轮组之间，实现储缆绞车与牵引绞车之间的恒张力控制；所述主动升沉补偿装置与牵引绞车电机连接，所述主动升沉补偿装置输出的控制信号响应于船体的升沉状态变化，用以控制牵引绞车电机的转向和转速，从而实现主动升沉补偿。本发明可用于海洋地质勘探取样、水下机器人投放、海底生物拖网取样等深海作业，是海洋资源勘探和开发过程中不可或缺的设备。