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公开(公告)号：CN113183161A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110461402.1
申请日：2021-04-27
Applicant: 大连海事大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024 , G01N33/00
Abstract: 本发明提供一种可变形磁吸机器人及其在船舱检测中的工作方法，所述机器人包括可折叠腿部结构、足底爪式磁吸模块、轮式驱动模块、控制模块和框架；所述框架包括机器人主体；所述可折叠腿部结构包括上腿部和下腿部；所述上腿部通过两个电机Ⅰ与所述机器人主体相连接；所述上腿部与所述下腿部通过电机Ⅱ连接；所述足底爪式磁吸模块包括橡胶足底和爪式结构；所述爪式结构包括相对设置的两块侧部电磁铁以及一块内部电磁铁；所述轮式驱动模块包括轮和电机Ⅲ；所述控制模块分别与所述电机Ⅰ、所述电机Ⅱ、所述侧部电磁铁和所述电机Ⅲ电连接。本发明解决了现有的轮式磁吸机器人存在移动效率低，控制精度低以及检测效率低等问题。
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公开(公告)号：CN109412462A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811211347.5
申请日：2018-10-17
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于MTEG和TENG的太阳能与风能多能互补的微型自供能装置，由顶部的MTEG结构和底部的TENG结构耦合构成，其特征在于，顶部的MTEG结构包括微型温差发电装置和设置在所述微型温差发电装置上部的相变储热装置，在由P、N型微型热电臂构成的热电偶两端分别设有顶部真空腔和底部真空腔；底部的薄膜拍打式TENG结构为横置的中空柱状结构，由拍打薄膜与中部薄铜片相连作为摩擦纳米发电结构的介电薄膜产生电压，中部薄铜片的另一端与固定在金属电极之间的作为电路负载的导电立架连接固定。本发明的真空腔可以有效地避免由环境空气和衬底上方造成的热量损失，提高冷热端结点之间的温差；同时通过流动空气加速拍打薄膜摆动提高发电效率，结构简单，实用性强。
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公开(公告)号：CN113162457B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202110443741.7
申请日：2021-04-23
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于摩擦纳米发电机的仿生触觉传感器，包括：支撑装置，由四个支撑杆、上限位盘和基座组成；触觉传感装置与支撑装置相连，由与外界物体接触的触碰杆、与触碰杆相连的触碰块以及前、后、左、右四个发电单元组成，触碰块通过记忆金属弹簧与可调节螺栓连接，可调节螺栓与基座上的螺纹孔相连；触碰杆在外界物体的作用下，将外力通过触碰块传导至发电单元，发电单元产生感应电荷，且由其连接的导线输出感知外界物体的信号；外力消失后，触碰杆恢复至原位。本发明结构设计合理、牢固，可以抵御自身运动引起的干扰，且可以灵敏感应外界的物体特征；将仿生触觉传感器阵列构成感知系统，以提高感知能力，对于复杂环境的探索将有重要意义。
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公开(公告)号：CN115711923A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211364078.2
申请日：2022-11-02
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01N27/26 , H02N1/04 , B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种磁吸爬壁机器人足部贴合程度检测装置及方法，装置包括：外环，所述外环固定套装在磁吸爬壁机器人足部磁铁的外围，所述外环的下边缘与所述磁吸爬壁机器人足部磁铁的下边缘平齐；AI电极片，所述AI电极片贴敷于所述外环的内表面上；内环，所述内环套装在磁吸爬壁机器人足部磁铁的外围，并能够容纳进由所述外环和磁吸爬壁机器人足部磁铁形成的间隙内；FEP薄膜，所述FEP薄膜贴敷于所述内环的外表面上，所述FEP薄膜与所述AI电极片相互摩擦；压簧，所述压簧一方面连接所述外环，另一方面连接所述内环。本发明可以充分的检测到足部磁铁的吸紧状态，并且可以通过不同的检测信号反馈到机器人的控制系统并做相应的控制来做出应急操作。
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公开(公告)号：CN109286339A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811172924.4
申请日：2018-10-09
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种应用于小型岛礁的太阳能温差发电与空气取水一体化装置，包括：槽式太阳能集热单元，用于加热传热介质使其升温并保持预设温度；一体化主单元，用于温差发电与空气取水；自动补水单元，用于补给开式水箱中的海水蒸发；加湿与预冷单元，用于将从加湿室中出来的湿空气与从冷凝室上出来不凝气在预冷器中进行热交换并预冷；蓄电与供电单元，储存温差发电产生的电能与蓄电装置中，用于供给小型岛礁上的用电设备及作为夜晚冷凝取水的电能来源。本发明白天利用塞贝克效应进行太阳能温差发电，将产生的电能存入蓄电装置中；夜晚，空气湿度变大，利用帕尔帖效应冷凝湿空气提供淡水。本发明清洁无污染，对于海洋生态与环境保护具有重要意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118047007A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410293503.6
申请日：2024-03-14
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种具有智能动态减摇系统的船舶，包括船舶本体、执行机构和智能控制系统，智能控制系统引入卡尔曼滤波和马尔可夫过程作为数据处理和决策算法，预测船舶未来运动趋势，制定稳定策略，得到决策结果，基于决策结果进行动态调整，得到调整后的控制指令；执行机构根据控制指令调整船舶姿态。执行机构包括转角器，实现船舶的2自由度运动，转角器包括两个动力输入轴和输出轴，当两个动力输入轴同向转动时，输出轴绕着两个动力输入轴为圆心进行旋转；当两个动力输入轴反向转动时，输出轴绕着自身轴心旋转。本发明的动态减摇系统能够显著提升船舶在复杂海况下的稳定性和操作安全性，减少因海洋环境导致的风险，同时提高船舶的能效和操作效率。
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公开(公告)号：CN117353599A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311197229.4
申请日：2023-09-15
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于摩擦纳米发电的仿尾鳍本体感知传感器涉及仿生传感器技术领域，设置于仿生鱼类机器人的尾鳍处，包括：用以容纳传感单元的柔性外壳，所述柔性外壳内部设置有中空腔体，所述中空腔体内设置有传感单元，所述中空腔体两侧的柔性外壳的壁厚相同；用以产生感知电信号的传感单元；所述传感单元将感知电信号发送至信号分析单元；用以对感知电信号进行分析并得出仿生鱼类机器人运动状态以及来流方向的信号分析单元。本发明解决了目前仿生鱼类机器人在水质情况较差、流场情况复杂的条件下感知自身运动姿态以及无法进行水下定位的问题。
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公开(公告)号：CN113222961A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110586296.X
申请日：2021-05-27
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供了一种智能船体检测系统及方法，涉及船体检测技术领域，该智能船体检测系统包括：用于进行水下船体智能检测，并生成可视化船体三维检测报告的下位机；用于读取并显示下位机生成的可视化船体三维检测报告的上位机；所述下位机的主体为水下机器人，水下机器人中内置有多个计算模块，主要包括：控制模块，用于实现下位机自身姿态运动控制；图像识别模块，用于对水下船体的特定区域进行图像识别；视觉SLAM模块，用于对水下船体进行三维建模。本发明提供了一种船体检测的自主智能解决方案，相比现有技术中采用人工分析的方案，缩短了检测时间，提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN119596294A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411326348.X
申请日：2024-09-23
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于触须传感器阵列的水下航行器运动状态估计方法，包括：S1：采集触须传感器阵列中各触须传感器节点的时序电压信号；S2：对时序电压信号进行滑动窗口方差计算获取滑动方差信号；S3：构建触须传感器节点状态转换规则，以确定各触须传感器的当前状态；S4：构建水下航行器的射流线检测联盟策略，以获取射流线检测联盟与传感器特征节点转移序列；S5：根据射流线检测联盟获取射流线估计优化模型，并根据射流线估计优化模型获取射流线序列；S6：根据射流线序列与传感器特征节点转移序列，获取水下航行器的传感器阵列观测数据；S7：基于CTRV运动模型构建卡尔曼滤波的状态空间向量方程与状态观测方程；S8：基于卡尔曼滤波算法，根据卡尔曼滤波的状态空间向量方程与状态观测方程实现对水下航行器的运动状态的估计。解决了目前随着现代水下航行器的隐身技术、降噪技术的发展以及易受实际水下复杂自然环境干扰和人工干扰的影响，使得传统声学、光学等尾流探测技术作用十分有限，无法准确预测水下航行器运动状态的问题。
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公开(公告)号：CN117589205A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311516363.6
申请日：2023-11-15
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 一种基于液态金属的摩擦电触须传感器，碳纤维材料触须感知测量环境，通过摆动压触发器继而触压四个扇形传感单元，靠记忆合金弹簧回复原位，当有外部载荷作用时，上部的硅胶与水凝胶发生弯曲向下运动，硅胶与底部的液态金属之间电势平衡被打破，电流从水凝胶电极片流向液态金属电极，在液态金属层与上部硅胶紧紧贴合后，电荷转移结束，当外部负载消失后，硅胶内部产生向外的弹性力驱使硅胶恢复成最初的形状，当硅胶与液态金属分离后，二者表面的电势平衡再次被打破，形成电势差，电流从液态金属流向上部的水凝胶电极，最终变为初始状态，在反复的外部负载作用下，传感单元可形成交流输出。本发明解决了水下环境的声光条件难达到探测预期的问题。
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