公开(公告)号：CN119596294A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411326348.X

申请日：2024-09-23

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 杜太利 ,  徐庚辰 ,  徐鹏 ,  金昊 ,  刘建华 ,  万星甫 ,  刘搏 ,  李原正 ,  孟昭辰 ,  王昊 ,  徐敏义

IPC: G01S11/14 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种基于触须传感器阵列的水下航行器运动状态估计方法，包括：S1：采集触须传感器阵列中各触须传感器节点的时序电压信号；S2：对时序电压信号进行滑动窗口方差计算获取滑动方差信号；S3：构建触须传感器节点状态转换规则，以确定各触须传感器的当前状态；S4：构建水下航行器的射流线检测联盟策略，以获取射流线检测联盟与传感器特征节点转移序列；S5：根据射流线检测联盟获取射流线估计优化模型，并根据射流线估计优化模型获取射流线序列；S6：根据射流线序列与传感器特征节点转移序列，获取水下航行器的传感器阵列观测数据；S7：基于CTRV运动模型构建卡尔曼滤波的状态空间向量方程与状态观测方程；S8：基于卡尔曼滤波算法，根据卡尔曼滤波的状态空间向量方程与状态观测方程实现对水下航行器的运动状态的估计。解决了目前随着现代水下航行器的隐身技术、降噪技术的发展以及易受实际水下复杂自然环境干扰和人工干扰的影响，使得传统声学、光学等尾流探测技术作用十分有限，无法准确预测水下航行器运动状态的问题。

公开(公告)号：CN118583035A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410793143.6

申请日：2024-06-19

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 杜太利 ,  于广安 ,  董方阳 ,  孙闻瑞 ,  彭庆合 ,  徐庚辰 ,  李培硕 ,  王东旭 ,  邹永久 ,  姜兴家 ,  徐敏义

IPC: G01B7/00 ,  G01D5/12

Abstract: 本发明公开了一种非接触/接触双模式柔性触觉传感器及其制作方法，一种非接触/接触双模式柔性触觉传感器包括用于对物体的位置进行感知的非接触单元和用于对物体的形状进行感知的接触单元；非接触单元包括柔性圆顶介电层、电极层和接地导线；接触单元包括柔性导电线圈、磁铁和引线。本柔性触觉传感器通过设置的柔性圆顶介电层和电极层作为摩擦电式传感器，在机械臂与被测物体处于非接触状态时，能够基于摩擦电式传感器获得的电压信号判断物体的位置；通过设置柔性导电线圈和磁铁作为电磁式触觉传感器，在机械臂与被测物体处于接触状态时，能够基于电磁式触觉传感器获得的电流信号以及摩擦电式传感器获得的接触电压信号判断物体形状，本传感器将摩擦电式传感器和电磁式传感器相结合，实现对接近对象精确位置和形状的识别与快速响应。