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公开(公告)号：CN113212589B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202110644078.7
申请日：2021-06-09
Applicant: 大连海事大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种轮足式机器人腿部结构，包括：连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、舵机，T字连接块、足轮、齿轮、连接轴、磁吸装置和控制模块；所述连杆Ⅰ和所述连杆Ⅱ分别通过一个直流无刷电机驱动工作；所述T字连接块包括水平部和竖直部；所述连杆Ⅰ和所述连杆Ⅱ连接于所述T字连接块水平部，所述舵机固定安装于所述T字连接块，所述磁吸装置固定安装于所述T字连接块竖直部的底部；所述连杆Ⅱ底部设置轮齿结构，所述轮齿结构与所述齿轮相互啮合；所述足轮通过足轮支架安装于所述T字连接块水平部；所述足轮通过电机Ⅰ驱动工作；所述电机Ⅰ、所述直流无刷电机和所述磁吸装置均与所述控制模块电连接。本发明解决了现有四足机器人存在的稳定性和耐用性等技术问题。
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公开(公告)号：CN113428253A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110642403.6
申请日：2021-06-09
Applicant: 大连海事大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/024 , B60P3/11 , B64C39/02 , B25J11/00 , B25J5/00 , G01S17/88 , H04N5/225
Abstract: 本发明提供一种地空协同检测机器人及船舱检测方法，所述机器人包括轮足混合动力机构和无人机；所述轮足混合动力机构包括机器人主体、移动模块、传感器模块Ⅰ、通讯模块和电力模块；所述移动模块包括安装于所述机器人主体上的四个腿部结构；所述传感器模块Ⅰ包括激光雷达和摄像头Ⅰ，所述摄像头可以度旋转；所述传感器模块Ⅰ与所述通讯模块电连接；所述通讯模块包括能够与所述无人机通信的信号收发端；所处电力模块包括电池和无线充电装置；所述电池用于为所述轮足混合动力结构进行充电；所述无线充电装置用于为所述无人机充电。本发明可以更好地适应各种各样的密闭空间。
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公开(公告)号：CN113183161B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110461402.1
申请日：2021-04-27
Applicant: 大连海事大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024 , G01N33/00
Abstract: 本发明提供一种可变形磁吸机器人及其在船舱检测中的工作方法，所述机器人包括可折叠腿部结构、足底爪式磁吸模块、轮式驱动模块、控制模块和框架；所述框架包括机器人主体；所述可折叠腿部结构包括上腿部和下腿部；所述上腿部通过两个电机Ⅰ与所述机器人主体相连接；所述上腿部与所述下腿部通过电机Ⅱ连接；所述足底爪式磁吸模块包括橡胶足底和爪式结构；所述爪式结构包括相对设置的两块侧部电磁铁以及一块内部电磁铁；所述轮式驱动模块包括轮和电机Ⅲ；所述控制模块分别与所述电机Ⅰ、所述电机Ⅱ、所述侧部电磁铁和所述电机Ⅲ电连接。本发明解决了现有的轮式磁吸机器人存在移动效率低，控制精度低以及检测效率低等问题。
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公开(公告)号：CN115265878A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210923853.7
申请日：2022-08-02
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于摩擦纳米发电机的仿生触觉传感器，涉及摩擦纳米触觉传感技术领域，主要包括弹性凸起状密封前盖、带透气孔铝膜、导电油墨印刷电极FEP膜、弹性密封后盖；其中弹性凸起状密封前盖和弹性密封后盖共同构成密封环境，将铝模和FEP膜密封其中，弹性凸起前盖在其凸起处内侧形成一个气室；FEP膜固定于弹性密封后盖内侧，背部印刷导电油墨，可随弹性后盖活动；铝模固定于弹性凸起装密封前盖内侧，分布有透气孔。本发明结构合理，电信号稳定，可以持续的对外界进行感知，对于需要稳定感知外界的情况具有重要意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113212589A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110644078.7
申请日：2021-06-09
Applicant: 大连海事大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种轮足式机器人腿部结构，包括：连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、舵机，T字连接块、足轮、齿轮、连接轴、磁吸装置和控制模块；所述连杆Ⅰ和所述连杆Ⅱ分别通过一个直流无刷电机驱动工作；所述T字连接块包括水平部和竖直部；所述连杆Ⅰ和所述连杆Ⅱ连接于所述T字连接块水平部，所述舵机固定安装于所述T字连接块，所述磁吸装置固定安装于所述T字连接块竖直部的底部；所述连杆Ⅱ底部设置轮齿结构，所述轮齿结构与所述齿轮相互啮合；所述足轮通过足轮支架安装于所述T字连接块水平部；所述足轮通过电机Ⅰ驱动工作；所述电机Ⅰ、所述直流无刷电机和所述磁吸装置均与所述控制模块电连接。本发明解决了现有四足机器人存在的稳定性和耐用性等技术问题。
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公开(公告)号：CN113183161A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110461402.1
申请日：2021-04-27
Applicant: 大连海事大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024 , G01N33/00
Abstract: 本发明提供一种可变形磁吸机器人及其在船舱检测中的工作方法，所述机器人包括可折叠腿部结构、足底爪式磁吸模块、轮式驱动模块、控制模块和框架；所述框架包括机器人主体；所述可折叠腿部结构包括上腿部和下腿部；所述上腿部通过两个电机Ⅰ与所述机器人主体相连接；所述上腿部与所述下腿部通过电机Ⅱ连接；所述足底爪式磁吸模块包括橡胶足底和爪式结构；所述爪式结构包括相对设置的两块侧部电磁铁以及一块内部电磁铁；所述轮式驱动模块包括轮和电机Ⅲ；所述控制模块分别与所述电机Ⅰ、所述电机Ⅱ、所述侧部电磁铁和所述电机Ⅲ电连接。本发明解决了现有的轮式磁吸机器人存在移动效率低，控制精度低以及检测效率低等问题。
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公开(公告)号：CN115265878B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210923853.7
申请日：2022-08-02
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于摩擦纳米发电机的仿生触觉传感器，涉及摩擦纳米触觉传感技术领域，主要包括弹性凸起状密封前盖、带透气孔铝膜、导电油墨印刷电极FEP膜、弹性密封后盖；其中弹性凸起状密封前盖和弹性密封后盖共同构成密封环境，将铝模和FEP膜密封其中，弹性凸起前盖在其凸起处内侧形成一个气室；FEP膜固定于弹性密封后盖内侧，背部印刷导电油墨，可随弹性后盖活动；铝模固定于弹性凸起装密封前盖内侧，分布有透气孔。本发明结构合理，电信号稳定，可以持续的对外界进行感知，对于需要稳定感知外界的情况具有重要意义。
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公开(公告)号：CN115776303A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211386183.6
申请日：2022-11-07
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于摩擦纳米发电的自驱动无线发射器及机器人，包括：TENG传感器单元，包括铜电极和导电小球，所述铜电极表面具有微纳结构；以及，内壳体，所述内壳体上、下表面分别设置两条轨道Ⅰ，所述轨道Ⅰ内部放置有若干所述导电小球；以及，密封安装于所述内壳体外部的外壳体，所述外壳体内侧上、下表面分别设置有两条轨道Ⅱ，所述轨道Ⅰ和所述轨道Ⅱ表面贴覆有两片所述铜电极；所述导电小球能够通过在所述轨道Ⅰ和所述轨道Ⅱ内往复运动与所述铜电极相互摩擦产生电信号。本发明的技术方案通过导电小球与铜电极摩擦，易于产生感应电荷，形成周期性交流电信号。
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公开(公告)号：CN115303378A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210999942.X
申请日：2022-08-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: B62D57/024 , B63B73/60 , B63B81/00
Abstract: 本发明提供一种爬壁机器人及船舶检测装置。爬壁机器人包括：机身，所述机身具有一定厚度的中空壳体，所述壳体上、下盖板平行且形状均为中心对称；若干第一舵机，所述第一舵机周向平均分布于所述壳体的内围；若干机械腿，各所述机械腿分别与一个位于壳体内部的第一舵机连接；任意所述机械腿包括依次连接的第一连接臂、第二舵机、第二连接臂以及足部；所述第一连接臂的一端通过垂直转轴与所述第一舵机连接，所述第一连接臂的另一端与所述第二舵机连接；所述第二舵机通过水平转轴与所述第二连接臂连接，所述第二连接臂的另一端固定连接足部的下部，所述足部上设置有电磁铁。本发明不仅能够贴服于船体平整表面进行稳定移动，而且采用多足行走模式可以跨越船体表面的凸起障碍，不易发生脱落事故。
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