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公开(公告)号：CN115211410B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211048559.2
申请日：2022-08-30
Applicant: 四川农业大学 , 四川渔光物联技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种小型养殖鱼池水下分级捕捞装置及方法，捕捞装置包括捕捞箱，捕捞箱的下端从下至上依次设置有多级捕捞网，捕捞箱的上端设置有拦网，每级捕捞网和拦网的边沿均设置有牵拉绳，牵拉绳的两端分别固定在从动辊和主动辊上；驱动电机安装在捕捞箱上；捕捞箱上端的四个角上均设置有链条，四根链条均固定在称重装置上，称重装置设置在捕捞装置上。预测方法包括步骤S1‑S14。本发明设计的养殖鱼池水下分级捕捞装置具有重大的现实意义，能够根据鱼的大小不同高效进行分类捕捞的同时又能够极大程度减少对鱼体的伤害，对鱼的后期生产加工起到促进作用，同时每次捕捞完成后对鱼的生存活力指数进行预测，方便对鱼的养殖技术进行改进。
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公开(公告)号：CN115211410A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202211048559.2
申请日：2022-08-30
Applicant: 四川农业大学 , 四川渔光物联技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种小型养殖鱼池水下分级捕捞装置及方法，捕捞装置包括捕捞箱，捕捞箱的下端从下至上依次设置有多级捕捞网，捕捞箱的上端设置有拦网，每级捕捞网和拦网的边沿均设置有牵拉绳，牵拉绳的两端分别固定在从动辊和主动辊上；驱动电机安装在捕捞箱上；捕捞箱上端的四个角上均设置有链条，四根链条均固定在称重装置上，称重装置设置在捕捞装置上。预测方法包括步骤S1‑S14。本发明设计的养殖鱼池水下分级捕捞装置具有重大的现实意义，能够根据鱼的大小不同高效进行分类捕捞的同时又能够极大程度减少对鱼体的伤害，对鱼的后期生产加工起到促进作用，同时每次捕捞完成后对鱼的生存活力指数进行预测，方便对鱼的养殖技术进行改进。
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公开(公告)号：CN118140714A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410504601.X
申请日：2024-04-25
Applicant: 四川农业大学
Abstract: 本发明涉及果实采摘设备领域，公开了一种升降夹剪式柑橘采摘末端执行器及其方法，所述执行器包括：夹持装置，用于夹持目标果实；剪切装置，位于夹持装置的上方，用于对夹持装置上被夹紧的目标果实的果梗进行剪切，以使目标果实与其果梗分离；升降装置，所述夹持装置和剪切装置均搭载于升降装置上，用于控制夹持装置上升且同时控制剪切装置下降，或控制夹持装置下降且同时控制剪切装置上升；相机装置，搭载于剪切装置上，用于对果树上的果实进行识别，得到目标果实信息，根据目标果实信息控制夹持装置夹住目标果实，然后控制剪切装置对目标果实的果梗进行剪切。本发明能够对目标果实剪切点和夹持点进行调整，从而适应不同品种果实大小。
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公开(公告)号：CN115443812A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211322460.7
申请日：2022-10-27
Applicant: 四川农业大学
Abstract: 本发明公开了一种球面剪切式果实采摘末端执行器及其方法，包括剪切装置，果实保护机构，接果篮和安装法兰座；剪切装置由弧形刀片和连杆开合机构构成，剪切装置由固定在安装法兰座上的直线气缸提供动力，其中心设有距离传感器；果实保护机构设置在剪切装置的弧形刀片上，防止刀片误伤到果实；果实保护机构上还设有薄膜型压力传感器，以实现果实定位误差的修正和保证果实的无损采摘，接果篮设在剪切装置的下方，当果实果梗完成剪切之后，果实落入接果篮中从而完成果实采摘。本发明结构简单，对果实定位误差包容性强、提高了果实采摘效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118072302A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410240966.6
申请日：2024-03-04
Applicant: 四川农业大学
IPC: G06V20/68 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/44 , G06V10/25 , G06V10/766 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/0495 , G06N3/082 , G06N3/096 , G06N3/048
Abstract: 本发明公开了一种面向非结构环境中多熟度大柑橘的检测方法及系统，属于智慧农业装备技术领域。该方法包括S100：进行图像数据采集，并对图像数据进行标注；S200：进行划分和增强操作，得到柑橘图像增强数据集；S300：构建PL‑YOLOC模型，采用迁移学习在柑橘图像增强数据集上训练PL‑YOLOC，并通过稀疏训练、LAMP量化剪枝，得到轻量化的PL‑YOLOC‑tiny模型；S400：基于PL‑YOLOC‑tiny模型进行非结构环境中多熟度大柑橘的检测，输出检测结果。实现了复杂场景下不同熟度和品种柑橘的精准、快速检测，为果园采摘、巡检等低算力边缘计算机器人的升级优化提供理论基础和技术参考。
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公开(公告)号：CN116006848A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211722480.3
申请日：2022-12-30
Applicant: 四川农业大学
Abstract: 本发明公开了一种农业智能机器人的视觉防抖装置，包括防抖组件以及夹持组件，所述防抖组件安装在机器人上，所述夹持组件包括用于支撑相机的支撑板，所述防抖组件包括液压缸、液压杆以及减压部件，所述液压杆的顶部与所述支撑板的底部连接，所述液压缸与减压部件相互连通且二者之间还设置有电磁阀，所述电磁阀与设置在所述支撑板上的压力传感器电连接。本发明能够利用夹持组件以及防抖组件对相机进行双重缓冲，避免其由于农业智能机器人在移动作业过程中受地面环境影响以及机器人运动的惯性作用，导致相机晃动较为严重，进而导致拍摄图片的清晰度以及准确度较差，影响机器人的自动采摘作业。
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公开(公告)号：CN117893910A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410086496.2
申请日：2024-01-22
Applicant: 四川农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于KDFS‑YOLOv7的凤蝶虫害检测方法及系统，属于农业病虫害监测技术领域。本发明采用EfficientNetv2‑e作为主干网络，同时通过幽灵卷积(Ghost Convolution)替代传统CBS模块中的普通卷积，并执行模型剪枝，极大地缩减了模型参数，实现了模型轻量化，进而提高了模型推理速度。在颈部网络中融合了递归特征金字塔(RFP)和可切换卷积(SAC)，增强了特征融合能力，从而提升小目标检测的精度。此外，采用GridMask数据增强技术和知识蒸馏策略，结合WIoU损失函数和Meta‑ACON激活函数，在模型大小、推理速度和检测精度方面取得了良好的平衡。
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公开(公告)号：CN115443812B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211322460.7
申请日：2022-10-27
Applicant: 四川农业大学
Abstract: 本发明公开了一种球面剪切式果实采摘末端执行器及其方法，包括剪切装置，果实保护机构，接果篮和安装法兰座；剪切装置由弧形刀片和连杆开合机构构成，剪切装置由固定在安装法兰座上的直线气缸提供动力，其中心设有距离传感器；果实保护机构设置在剪切装置的弧形刀片上，防止刀片误伤到果实；果实保护机构上还设有薄膜型压力传感器，以实现果实定位误差的修正和保证果实的无损采摘，接果篮设在剪切装置的下方，当果实果梗完成剪切之后，果实落入接果篮中从而完成果实采摘。本发明结构简单，对果实定位误差包容性强、提高了果实采摘效率。
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公开(公告)号：CN116012655A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310083017.7
申请日：2023-02-08
Applicant: 四川农业大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/048 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及虫害检测领域，公开了一种果树凤蝶科虫害检测方法，所述方法包括：采集待检测的果树图像；基于YOLOX‑x构建自适应特征融合轻量化检测模型；将待检测的果树图像输入到训练好的自适应特征融合轻量化检测模型中进行检测，得到虫害检测结果。本发明检测方法可精确、快速地检测非结构化果园环境下的果树虫害胁迫；并且该方法更适宜移植于移动底盘类嵌入式系统，可以为果园植保装备的识别系统提供升级思路，并能促进农业高质高效发展；其次，本发明检测方法能够提高模型对叶片、枝干遮挡害虫的检测精度。
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