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公开(公告)号：CN118140714A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410504601.X
申请日：2024-04-25
申请人： 四川农业大学
摘要： 本发明涉及果实采摘设备领域，公开了一种升降夹剪式柑橘采摘末端执行器及其方法，所述执行器包括：夹持装置，用于夹持目标果实；剪切装置，位于夹持装置的上方，用于对夹持装置上被夹紧的目标果实的果梗进行剪切，以使目标果实与其果梗分离；升降装置，所述夹持装置和剪切装置均搭载于升降装置上，用于控制夹持装置上升且同时控制剪切装置下降，或控制夹持装置下降且同时控制剪切装置上升；相机装置，搭载于剪切装置上，用于对果树上的果实进行识别，得到目标果实信息，根据目标果实信息控制夹持装置夹住目标果实，然后控制剪切装置对目标果实的果梗进行剪切。本发明能够对目标果实剪切点和夹持点进行调整，从而适应不同品种果实大小。
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公开(公告)号：CN118072302A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410240966.6
申请日：2024-03-04
申请人： 四川农业大学
IPC分类号： G06V20/68 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/44 , G06V10/25 , G06V10/766 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/0495 , G06N3/082 , G06N3/096 , G06N3/048
摘要： 本发明公开了一种面向非结构环境中多熟度大柑橘的检测方法及系统，属于智慧农业装备技术领域。该方法包括S100：进行图像数据采集，并对图像数据进行标注；S200：进行划分和增强操作，得到柑橘图像增强数据集；S300：构建PL‑YOLOC模型，采用迁移学习在柑橘图像增强数据集上训练PL‑YOLOC，并通过稀疏训练、LAMP量化剪枝，得到轻量化的PL‑YOLOC‑tiny模型；S400：基于PL‑YOLOC‑tiny模型进行非结构环境中多熟度大柑橘的检测，输出检测结果。实现了复杂场景下不同熟度和品种柑橘的精准、快速检测，为果园采摘、巡检等低算力边缘计算机器人的升级优化提供理论基础和技术参考。
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公开(公告)号：CN116006848A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211722480.3
申请日：2022-12-30
申请人： 四川农业大学
摘要： 本发明公开了一种农业智能机器人的视觉防抖装置，包括防抖组件以及夹持组件，所述防抖组件安装在机器人上，所述夹持组件包括用于支撑相机的支撑板，所述防抖组件包括液压缸、液压杆以及减压部件，所述液压杆的顶部与所述支撑板的底部连接，所述液压缸与减压部件相互连通且二者之间还设置有电磁阀，所述电磁阀与设置在所述支撑板上的压力传感器电连接。本发明能够利用夹持组件以及防抖组件对相机进行双重缓冲，避免其由于农业智能机器人在移动作业过程中受地面环境影响以及机器人运动的惯性作用，导致相机晃动较为严重，进而导致拍摄图片的清晰度以及准确度较差，影响机器人的自动采摘作业。
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公开(公告)号：CN205161176U
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201520728608.6
申请日：2015-09-21
申请人： 四川农业大学
IPC分类号： A01D47/00
摘要： 本实用新型公开了一种大茎秆作物螺旋割刀收割台，属于农业机械领域。所述的大茎秆作物螺旋割刀收割台，由定刀、收割台、螺旋割刀和螺旋滚筒等组成。当收割机的动力传给螺旋滚筒并使其转动时，螺旋割刀也随之转动，螺旋割刀与定刀将其之间的作物禾秆切断，切断后的作物茎秆随螺旋滚筒的作用输送到收割台的一端（收割机）进入脱粒阶段。该螺旋割刀收割台刀刃长度长，且刀刃对作物禾秆的滑切作用强，不易堵塞，机具振动小，可减小动力消耗及提高切割的速度和质量。
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公开(公告)号：CN206615401U
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201621102936.6
申请日：2016-10-09
申请人： 四川农业大学
摘要： 本实用新型公开了一种小型无人机播种器，属于农业机械领域。一种小型无人机水稻播种器，主要由种舱、流量调节装置（其中有双螺旋杆，锥形导槽，直流减速电机等零部件）、流量检测装置（流量调节口，图像采集模块）、扬撒装置等四部分组成。首先由无人机携载播种器升空，利用无线遥感技术远程控制流量调节装置，从而调节种子的流速，最后通过扬撒装置将种子均匀散开，最后完成水稻直播的整个过程。该无人机播种器具有安全可靠、采价格低廉、效率高、适应性好、使用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN220260999U
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202320359937.2
申请日：2023-03-01
申请人： 四川农业大学
摘要： 本实用新型涉及机械臂领域，公开了一种机械臂的液压升降装置，包括机械臂和用于提升机械臂的工作高度的升降装置，所述升降装置包括液压升降缸和连接件，所述机械臂的底座通过连接件可拆卸连接在液压升降缸的伸缩端上。本实用新型的机械臂能通过液压升降缸进一步提高工作高度，进而增加了机械臂的工作范围，能提高工作效率。机械臂通过连接件可拆卸连接在液压升降缸的伸缩端，便于机械臂的装卸，以及后期对机械臂的维护，结构简单、实用性强。
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公开(公告)号：CN207185161U
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201621102825.5
申请日：2016-10-09
申请人： 四川农业大学
摘要： 本实用新型公开了一种小型无人机便携式水稻直播机，属于农业机械领域。一种小型无人机便携式水稻直播机，主要由种舱、流量调节装置（其中有舵机，滑块，导轨，限位开关，锥形限流器等零部件）、扬撒装置等三部分组成。首先由无人机携载播种器升空，利用无限遥感技术远程控制流量调节装置，从而调节种子的流速，最后通过扬撒装置中的甩盘将种子均匀散开，最后完成水稻直播的整个过程。该无人机播种器具有安全可靠、采价格低廉、效率高、适应性好、使用范围广等优点。
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