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公开(公告)号：CN115443812B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211322460.7
申请日：2022-10-27
Applicant: 四川农业大学
Abstract: 本发明公开了一种球面剪切式果实采摘末端执行器及其方法，包括剪切装置，果实保护机构，接果篮和安装法兰座；剪切装置由弧形刀片和连杆开合机构构成，剪切装置由固定在安装法兰座上的直线气缸提供动力，其中心设有距离传感器；果实保护机构设置在剪切装置的弧形刀片上，防止刀片误伤到果实；果实保护机构上还设有薄膜型压力传感器，以实现果实定位误差的修正和保证果实的无损采摘，接果篮设在剪切装置的下方，当果实果梗完成剪切之后，果实落入接果篮中从而完成果实采摘。本发明结构简单，对果实定位误差包容性强、提高了果实采摘效率。
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公开(公告)号：CN118140714A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410504601.X
申请日：2024-04-25
Applicant: 四川农业大学
Abstract: 本发明涉及果实采摘设备领域，公开了一种升降夹剪式柑橘采摘末端执行器及其方法，所述执行器包括：夹持装置，用于夹持目标果实；剪切装置，位于夹持装置的上方，用于对夹持装置上被夹紧的目标果实的果梗进行剪切，以使目标果实与其果梗分离；升降装置，所述夹持装置和剪切装置均搭载于升降装置上，用于控制夹持装置上升且同时控制剪切装置下降，或控制夹持装置下降且同时控制剪切装置上升；相机装置，搭载于剪切装置上，用于对果树上的果实进行识别，得到目标果实信息，根据目标果实信息控制夹持装置夹住目标果实，然后控制剪切装置对目标果实的果梗进行剪切。本发明能够对目标果实剪切点和夹持点进行调整，从而适应不同品种果实大小。
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公开(公告)号：CN115443812A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211322460.7
申请日：2022-10-27
Applicant: 四川农业大学
Abstract: 本发明公开了一种球面剪切式果实采摘末端执行器及其方法，包括剪切装置，果实保护机构，接果篮和安装法兰座；剪切装置由弧形刀片和连杆开合机构构成，剪切装置由固定在安装法兰座上的直线气缸提供动力，其中心设有距离传感器；果实保护机构设置在剪切装置的弧形刀片上，防止刀片误伤到果实；果实保护机构上还设有薄膜型压力传感器，以实现果实定位误差的修正和保证果实的无损采摘，接果篮设在剪切装置的下方，当果实果梗完成剪切之后，果实落入接果篮中从而完成果实采摘。本发明结构简单，对果实定位误差包容性强、提高了果实采摘效率。
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公开(公告)号：CN116006848A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211722480.3
申请日：2022-12-30
Applicant: 四川农业大学
Abstract: 本发明公开了一种农业智能机器人的视觉防抖装置，包括防抖组件以及夹持组件，所述防抖组件安装在机器人上，所述夹持组件包括用于支撑相机的支撑板，所述防抖组件包括液压缸、液压杆以及减压部件，所述液压杆的顶部与所述支撑板的底部连接，所述液压缸与减压部件相互连通且二者之间还设置有电磁阀，所述电磁阀与设置在所述支撑板上的压力传感器电连接。本发明能够利用夹持组件以及防抖组件对相机进行双重缓冲，避免其由于农业智能机器人在移动作业过程中受地面环境影响以及机器人运动的惯性作用，导致相机晃动较为严重，进而导致拍摄图片的清晰度以及准确度较差，影响机器人的自动采摘作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115633670A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211189980.5
申请日：2022-09-28
Applicant: 四川农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种农业用喷湿装置，包括支撑机构以及安装在所述支撑机构上的喷杆，所述喷杆的底部设置有喷头架，所述喷头架包括多个喷湿件，每个所述喷湿件上均设置有喷头，所述喷杆的底部还开设有滑槽，所述喷湿件能够沿所述滑槽移动，以改变所述喷头之间的间距；基于本发明的技术方案，能够根据农作物实际植株高度、种植行间距、间套作作物种类的区域宽度，自由调节喷湿头的高度、间距、药类，达到减少农药用量、提升农药利用率、更好地发挥出药效、减轻农药对环境的污染的效果。
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公开(公告)号：CN220260999U
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202320359937.2
申请日：2023-03-01
Applicant: 四川农业大学
Abstract: 本实用新型涉及机械臂领域，公开了一种机械臂的液压升降装置，包括机械臂和用于提升机械臂的工作高度的升降装置，所述升降装置包括液压升降缸和连接件，所述机械臂的底座通过连接件可拆卸连接在液压升降缸的伸缩端上。本实用新型的机械臂能通过液压升降缸进一步提高工作高度，进而增加了机械臂的工作范围，能提高工作效率。机械臂通过连接件可拆卸连接在液压升降缸的伸缩端，便于机械臂的装卸，以及后期对机械臂的维护，结构简单、实用性强。
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公开(公告)号：CN219096413U
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202320154291.4
申请日：2023-01-19
Applicant: 四川农业大学
IPC: B60B35/10
Abstract: 本申请公开了一种轮距调节机构以及农业机械。该轮距调节机构包括机架、行走轮、滑动件以及转动件，两个滑动件可沿机架的长度方向滑动地设置在机架的两端，两个转动件分别可转动地设置在两个滑动件上，两个行走轮分别与两个转动件转动连接，转动件可绕与行走轮的轴向垂直的方向转动。本申请轮距调节机构以及农业机械的能够实现轮距的调节，使轮距匹配农作物的行距，避免行走轮对农作物造成破坏。
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公开(公告)号：CN218367303U
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202222583937.9
申请日：2022-09-28
Applicant: 四川农业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种四轮驱动底盘结构，该底盘结构包括前车架、后车架以及悬挂机构，所述前车架以及所述后车架上均设置有驱动组件，所述悬挂机构包括多个悬挂部件以及贯穿多个所述悬挂部件的连接轴，位于所述悬挂机构两端的所述悬挂部件分别与所述前车架以及所述后车架刚性连接，相邻两个所述悬挂部件之间设置有限位套环。基于本实用新型的技术方案，能够在工农业运用场景中，即地面平整度较差的工作场景中，通过设置的悬挂机构以及避震组件，能够在低成本的情况下保证自身的平稳性。
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公开(公告)号：CN217657841U
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202221004666.0
申请日：2022-04-28
Applicant: 四川农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本实用新型公开了一种自走式双系统分带精量喷施机，包括机架、控制组件、运动组件和喷洒组件；所述控制组件设置在机架上，所述运动组件设置在机架下方位置，所述喷洒组件设置在机架前方位置，所述喷洒组件能够相对于机架在竖直方向进行运动，所述运动组件能够自由转动，并改变轮距之间的距离；在喷杆升降机构作用下可以调节中间喷杆和侧喷杆的离地高度，喷头升降机构能够单独调节喷头的离地高度，从而同时调节喷施两种不同高度作物的喷头的高度，达到最佳喷施效果，并且喷头可以同过卡扣调节位置，可以满足喷头在作物不同生长期的喷施高度和不同带状复合套种模式的要求。
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