公开(公告)号：CN118897490A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202410963273.X

申请日：2024-07-18

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谭冲 ,  皮佳伟 ,  李彦江

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明提供了一种考虑随机丢包和混合时滞的网络化控制系统在概率量化下实现均方渐近稳定的方法，属于网络化控制系统领域。本发明的技术要点包括：建立具有混合时滞的离散时间网络化控制系统动态模型，并且数据在网络传输的过程中考虑概率量化和Bernoulli随机丢包；基于概论量化构造丢包补偿器，得到状态丢包补偿信息；根据状态丢包补偿信息，设计状态反馈控制器；将状态反馈控制器代入动态模型中，得到闭环网络化系统模型和增广系统模型；通过Lyapunov稳定性理论，得到网络化控制系统均方渐近稳定的线性矩阵不等式条件和量化间隔满足的条件。本发明克服了随机丢包和混合时滞对系统的影响，具有节约网络带宽，动态性能好的特点。

公开(公告)号：CN117997475A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410125339.8

申请日：2024-01-29

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谭冲 ,  韩宇 ,  李彦江

IPC: H04L1/00 ,  G06N3/006 ,  H04L67/125

Abstract: 本发明提供了具有受限比特率的线性离散多智能体系统实现跟踪有界的方法，属于网络化多智能体协同控制领域。本发明的技术要点：建立线性离散多智能体系统的数学模型，用比特率刻画通信网络中的带宽限制，提出一种改进的编解码策略，设计基于解码信息的分布式控制协议；根据控制协议获得误差系统的表达式；基于线性不等式获得反馈增益矩阵；将增益矩阵代入设计的分布式控制协议中，实现了具有受限比特率的线性多智能体系统的跟踪有界。本发明克服了受限比特率对系统的影响，引入了编解码策略对网络中智能体施加控制，减少了硬件成本，并采用误差系统使系统中跟随者与领导者之间的误差达到预计的期望状态，从而使多智能体系统达到跟踪有界，具有易实现，易求解的特点。

公开(公告)号：CN117369272A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311453853.6

申请日：2023-11-03

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谭冲 ,  于齐琛 ,  李彦江

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了具有时滞的高阶离散多智能体系统牵制比例一致性实现方法，属于网络化多智能体协同控制领域。本发明的技术要点包括：建立考虑时滞的离散时间网络化高阶多智能体系统的动态模型，根据模型构造状态预测器，进行状态预测；设计牵制比例一致性控制协议；根据控制协议获得增量系统的表达式；基于线性矩阵不等式获得反馈增益矩阵；将增益矩阵代入设计的牵制比例一致性控制协议中，实现具有时滞的高阶离散多智能体系统牵制比例一致性。本发明克服了定常通信时滞的影响，引入了牵制控制策略对网络中的部分智能体施加控制，减少了控制成本，并采用跟踪系统使所有智能体成比例的达到预计的期望状态，在不要求通信拓扑图是连通的情况下，使智能体系统达到牵制比例一致，具有易实现，易求解的特点。

公开(公告)号：CN118838174A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410843805.6

申请日：2024-06-27

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谭冲 ,  韩宇 ,  李彦江

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种具有未知扰动的非线性多智能体系统实现一致性控制的方法，属于多智能体系统和模糊控制领域。本发明的技术要点包括：建立具有未知扰动的非线性多智能体系统的T‑S模糊模型并将其离散化；根据离散T‑S模糊模型建立广义扩张状态观测器，并对系统的状态和扰动进行估计；利用估计值设计分布式控制协议；将控制协议代入离散T‑S模糊模型中，获得一致性误差方程和观测误差方程；构造Lyapunov‑Krasovskii泛函，得到实现一致性的线性矩阵不等式条件；对不等式进行求解得到反馈增益矩阵；将反馈增益矩阵代入控制协议实现一致性控制。本发明克服了非线性和未知扰动对一致性控制的影响，具有易求解、易实现等优势。

公开(公告)号：CN118011789A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202311779932.6

申请日：2023-12-21

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谭冲 ,  韩诗柳 ,  李彦江

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了考虑混合攻击和随机非线性扰动的网络化离散时变多智能体系统，在事件触发机制下实现领导跟随拟二分一致性的方法，属于网络化多智能体协同控制领域。本发明的技术要点包括：建立领导者和跟随者的数学模型；设计基于云的领导跟随拟二分一致性控制协议；为了减少不必要的传输，建立事件触发机制模型；考虑到网络安全问题，建立混合攻击模型；利用跟随者相对于领导者的依赖于方向的跟踪误差，得到控制协议的增益和椭球参数满足的线性矩阵不等式条件，使系统实现领导跟随拟二分一致性。本发明克服了混合攻击和随机非线性扰动的影响，引入了事件触发机制和云控制，减少了控制成本，节约了网络资源，具有易实现，易求解的特点。

公开(公告)号：CN117647988A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202311362593.1

申请日：2023-10-19

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谭冲 ,  张腾 ,  李彦江

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种不确定高阶全驱多智能体系统实现时变群编队跟踪的方法及系统，涉及网络化多智能体系统技术领域。本发明的技术要点包括：建立具有一般形式的不确定非线性多智能体系统动态模型；根据不确定项特性设计鲁棒控制器；将鲁棒控制器代入所述动态模型中，获得群编队跟踪误差的表达式；对群编队跟踪误差进行求解，获得鲁棒控制器的参数和增益矩阵满足的条件；将满足条件的参数和增益矩阵代入设计的鲁棒控制器中，利用鲁棒控制器实现时变群编队跟踪控制。本发明克服了系统非线性和不确定性对群编队跟踪控制的影响，具有易求解、易实现等优势。

公开(公告)号：CN117608190A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311362605.0

申请日：2023-10-19

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谭冲 ,  祁佳 ,  李彦江

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种离散多智能体系统的最优一致性协议设计方法，属于网络化多智能体系统技术领域。本发明的技术要点包括：建立具有时滞的网络化多智能体系统离散时间动态模型；根据该动态模型建立预测模型构造观测器，利用网络化预测方法进行状态预测；根据对离散多智能体系统的离散时间动态模型的状态预测值，建立全局误差系统；基于预见控制理论，构造一个离散时间线性增广系统；根据二次型最优控制理论，获得增广系统的反馈增益矩阵，得到最优一致性协议增量表达式；利用增广系统矩阵和性能指标函数中的权重矩阵，对增广系统的最优一致性协议增量表达式进行降阶，得到最优一致性协议；本发明克服了定常时滞的影响，在保证性能指标最小的同时达到最优一致性，且一致性效果会随着预见步长的增加而得到改善，具有易实现，易求解的特点。

公开(公告)号：CN117311163A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311453835.8

申请日：2023-11-03

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谭冲 ,  吴翌辉 ,  李彦江

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发和预测机制的多智能体系统固定时间一致性方法，属于网络化多智能体系统技术领域。本发明的技术要点包括：建立一阶网络化线性多智能体系统的连续时间动态模型；设计基于预测状态的固定时间一致性控制协议以及基于智能体的预测状态与实际状态之差的模为判断条件的分布式事件触发函数；利用状态预测的方法，对各智能体每一次触发时刻的状态信息进行状态预测；将得到的各智能体的状态信息预测值代入设计的控制协议中得到最终的固定时间一致性控制协议；本发明的分布式事件触发机制能够对单个智能体进行预测和控制，提高了系统灵活性，缩短了达成一致的时间，并且当系统初始状态改变时，无需再对系统中的参数进行修改。

公开(公告)号：CN118778702A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202411016607.9

申请日：2024-07-28

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谭冲 ,  李修卫 ,  李彦江

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种离散多智能体系统的鲁棒保性能编队控制方法，属于网络化多智能体系统技术领域。本发明的技术要点包括：建立具有外部扰动的线性离散多智能体系统动态模型，利用智能体的状态信息、期望编队队形和需要跟踪的中心轨迹信息设计控制协议；将所述控制协议代入所述多智能体系统动态模型，得到闭环编队误差动态系统和时变编队跟踪控制的充要条件；利用矩阵变换方法，将所述闭环编队误差动态系统转换成闭环降阶快速时间平均系统；基于Lyapunov稳定性原理，得到多智能体系统实现鲁棒保性能编队控制的充分条件和保性能指标的上界。本发明既克服了外部扰动对编队稳定性能的影响，又保证了系统的能量性能指标，具有易求解、易实现等优势。

公开(公告)号：CN118760208A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410963275.9

申请日：2024-07-18

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谭冲 ,  万雪婷 ,  李彦江

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 一种非线性多智能体系统多目标编队跟踪控制的高阶全驱方法，涉及状态不可测的多智能体系统技术领域。本发明的技术要点包括：建立智能体的高阶全驱模型，设计开环状态观测器和基于状态估计值的控制器，引入反馈校正，获得闭环观测器模型；将控制器代入高阶全驱模型得到闭环线性模型，利用闭环观测器模型得到观测误差方程；构造Lyapunov‑Krasovskii泛函，得到闭环观测器是全局指数稳定的线性矩阵不等式条件；设计外部参考输入，得到跟踪误差的高阶全驱模型；获得非线性多智能体系统多目标编队跟踪的控制器增益条件。本发明解决了非线性系统的状态观测器不易设计和多目标编队跟踪控制问题，具有易求解、易实现等优势。