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公开(公告)号：CN118011789A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311779932.6
申请日：2023-12-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了考虑混合攻击和随机非线性扰动的网络化离散时变多智能体系统，在事件触发机制下实现领导跟随拟二分一致性的方法，属于网络化多智能体协同控制领域。本发明的技术要点包括：建立领导者和跟随者的数学模型；设计基于云的领导跟随拟二分一致性控制协议；为了减少不必要的传输，建立事件触发机制模型；考虑到网络安全问题，建立混合攻击模型；利用跟随者相对于领导者的依赖于方向的跟踪误差，得到控制协议的增益和椭球参数满足的线性矩阵不等式条件，使系统实现领导跟随拟二分一致性。本发明克服了混合攻击和随机非线性扰动的影响，引入了事件触发机制和云控制，减少了控制成本，节约了网络资源，具有易实现，易求解的特点。
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