公开(公告)号：CN117608190A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311362605.0

申请日：2023-10-19

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谭冲 ,  祁佳 ,  李彦江

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种离散多智能体系统的最优一致性协议设计方法，属于网络化多智能体系统技术领域。本发明的技术要点包括：建立具有时滞的网络化多智能体系统离散时间动态模型；根据该动态模型建立预测模型构造观测器，利用网络化预测方法进行状态预测；根据对离散多智能体系统的离散时间动态模型的状态预测值，建立全局误差系统；基于预见控制理论，构造一个离散时间线性增广系统；根据二次型最优控制理论，获得增广系统的反馈增益矩阵，得到最优一致性协议增量表达式；利用增广系统矩阵和性能指标函数中的权重矩阵，对增广系统的最优一致性协议增量表达式进行降阶，得到最优一致性协议；本发明克服了定常时滞的影响，在保证性能指标最小的同时达到最优一致性，且一致性效果会随着预见步长的增加而得到改善，具有易实现，易求解的特点。

公开(公告)号：CN117687304A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202410086595.0

申请日：2024-01-22

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谭冲 ,  祁佳 ,  李彦江

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种离散多智能体系统的容错跟踪方法，属于网络化多智能体系统技术领域。本发明的技术要点包括：建立具有元部件故障的网络化多智能体系统离散时间动态模型；针对具有元部件故障的网络化多智能体系统离散时间动态模型构造状态估计器和故障估计器，通过相似变换，得到状态估计器和故障估计器的增益矩阵；根据构造的状态估计器和故障估计器得到的状态估计值和故障估计值，建立差分形式的增广系统；引入分布式内模，设计基于内模的分布式状态反馈控制律，建立包含内模的增广系统，得到闭环系统表达式；引入二次型性能指标函数，通过求解离散代数Riccati方程，获得分布式状态反馈控制律的增益矩阵，得到容错跟踪控制协议表达式，实现离散多智能体系统的容错跟踪控制；本发明在消除元部件故障的不利影响的同时，结合内模原理实现对领导者的跟踪，具有易实现，易求解的特点。