公开(公告)号：CN117997475A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410125339.8

申请日：2024-01-29

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谭冲 ,  韩宇 ,  李彦江

IPC: H04L1/00 ,  G06N3/006 ,  H04L67/125

Abstract: 本发明提供了具有受限比特率的线性离散多智能体系统实现跟踪有界的方法，属于网络化多智能体协同控制领域。本发明的技术要点：建立线性离散多智能体系统的数学模型，用比特率刻画通信网络中的带宽限制，提出一种改进的编解码策略，设计基于解码信息的分布式控制协议；根据控制协议获得误差系统的表达式；基于线性不等式获得反馈增益矩阵；将增益矩阵代入设计的分布式控制协议中，实现了具有受限比特率的线性多智能体系统的跟踪有界。本发明克服了受限比特率对系统的影响，引入了编解码策略对网络中智能体施加控制，减少了硬件成本，并采用误差系统使系统中跟随者与领导者之间的误差达到预计的期望状态，从而使多智能体系统达到跟踪有界，具有易实现，易求解的特点。

公开(公告)号：CN118838174A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410843805.6

申请日：2024-06-27

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谭冲 ,  韩宇 ,  李彦江

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种具有未知扰动的非线性多智能体系统实现一致性控制的方法，属于多智能体系统和模糊控制领域。本发明的技术要点包括：建立具有未知扰动的非线性多智能体系统的T‑S模糊模型并将其离散化；根据离散T‑S模糊模型建立广义扩张状态观测器，并对系统的状态和扰动进行估计；利用估计值设计分布式控制协议；将控制协议代入离散T‑S模糊模型中，获得一致性误差方程和观测误差方程；构造Lyapunov‑Krasovskii泛函，得到实现一致性的线性矩阵不等式条件；对不等式进行求解得到反馈增益矩阵；将反馈增益矩阵代入控制协议实现一致性控制。本发明克服了非线性和未知扰动对一致性控制的影响，具有易求解、易实现等优势。