公开(公告)号：CN118092159A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410072223.2

申请日：2024-01-17

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谭冲 ,  于齐琛 ,  李彦江

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了考虑时滞和DoS攻击的高阶离散多智能体系统分组编队跟踪实现方法，属于网络化多智能体协同控制领域。本发明的技术要点包括：建立考虑时滞和DoS攻击的离散时间网络化高阶多智能体系统的动态模型，根据模型构造状态预测器，进行状态预测，补偿通信时滞；根据得到的预测状态设计分组编队跟踪控制协议，获得增量系统的表达式；基于线性矩阵不等式获得反馈增益矩阵，将增益矩阵代入设计的分组编队跟踪控制协议中，实现考虑时滞和DoS攻击的高阶离散多智能体系统分组编队跟踪。本发明克服了通信时滞和DoS攻击对系统的不利影响，在系统的前向通道受到DoS攻击的情况下，将攻击者和信息传输者的关系建模为斯坦伯格博弈，基于概率论等数学理论，求解出数据包丢失的概率，采用网络化预测控制算法对通信约束进行主动补偿，具有易实现，易求解的特点。

公开(公告)号：CN117369272A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311453853.6

申请日：2023-11-03

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谭冲 ,  于齐琛 ,  李彦江

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了具有时滞的高阶离散多智能体系统牵制比例一致性实现方法，属于网络化多智能体协同控制领域。本发明的技术要点包括：建立考虑时滞的离散时间网络化高阶多智能体系统的动态模型，根据模型构造状态预测器，进行状态预测；设计牵制比例一致性控制协议；根据控制协议获得增量系统的表达式；基于线性矩阵不等式获得反馈增益矩阵；将增益矩阵代入设计的牵制比例一致性控制协议中，实现具有时滞的高阶离散多智能体系统牵制比例一致性。本发明克服了定常通信时滞的影响，引入了牵制控制策略对网络中的部分智能体施加控制，减少了控制成本，并采用跟踪系统使所有智能体成比例的达到预计的期望状态，在不要求通信拓扑图是连通的情况下，使智能体系统达到牵制比例一致，具有易实现，易求解的特点。