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公开(公告)号：CN117311163A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311453835.8
申请日：2023-11-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发和预测机制的多智能体系统固定时间一致性方法，属于网络化多智能体系统技术领域。本发明的技术要点包括：建立一阶网络化线性多智能体系统的连续时间动态模型；设计基于预测状态的固定时间一致性控制协议以及基于智能体的预测状态与实际状态之差的模为判断条件的分布式事件触发函数；利用状态预测的方法，对各智能体每一次触发时刻的状态信息进行状态预测；将得到的各智能体的状态信息预测值代入设计的控制协议中得到最终的固定时间一致性控制协议；本发明的分布式事件触发机制能够对单个智能体进行预测和控制，提高了系统灵活性，缩短了达成一致的时间，并且当系统初始状态改变时，无需再对系统中的参数进行修改。
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