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发明公开
一种离散多智能体系统的鲁棒保性能编队控制方法审中-公开

公开(公告)号：CN118778702A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202411016607.9

申请日：2024-07-28

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谭冲 , 李修卫 , 李彦江

IPC: G05D1/695 , G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种离散多智能体系统的鲁棒保性能编队控制方法，属于网络化多智能体系统技术领域。本发明的技术要点包括：建立具有外部扰动的线性离散多智能体系统动态模型，利用智能体的状态信息、期望编队队形和需要跟踪的中心轨迹信息设计控制协议；将所述控制协议代入所述多智能体系统动态模型，得到闭环编队误差动态系统和时变编队跟踪控制的充要条件；利用矩阵变换方法，将所述闭环编队误差动态系统转换成闭环降阶快速时间平均系统；基于Lyapunov稳定性原理，得到多智能体系统实现鲁棒保性能编队控制的充分条件和保性能指标的上界。本发明既克服了外部扰动对编队稳定性能的影响，又保证了系统的能量性能指标，具有易求解、易实现等优势。

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