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公开(公告)号：CN114056603B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202111353852.5
申请日：2021-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京航天长征飞行器研究所
IPC: B64G1/22
Abstract: 空间高折展比拖拽展开式高刚度伸展臂，包含可折展单元组、轴向承力索、展开喷射发动机和端面承力板；两个展开喷射发动机分别固定在两个端面承力板上，两个端面承力板之间布置有可折展单元组，所述可折展单元组包含串联铰接的N个可折展单元，最外侧的两个可折展单元分别与两个端面承力板固接；每个可折展单元展开后为三棱柱，三棱柱每个侧面的对角铰接有一根可伸缩杆，可伸缩杆随可折展单元的展开而伸长，折叠而收缩，三条轴向承力索分别横跨N个可折展单元对应的侧面，并被径向限位，三条轴向承力索两端分别固定在两个端面承力板上。本发明伸展臂提高了刚度与抗拉能力，拖拽展开驱动方式具有效率高且能适应大尺度伸展臂展开。
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公开(公告)号：CN114056603A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111353852.5
申请日：2021-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京航天长征飞行器研究所
IPC: B64G1/22
Abstract: 空间高折展比拖拽展开式高刚度伸展臂，包含可折展单元组、轴向承力索、展开喷射发动机和端面承力板；两个展开喷射发动机分别固定在两个端面承力板上，两个端面承力板之间布置有可折展单元组，所述可折展单元组包含串联铰接的N个可折展单元，最外侧的两个可折展单元分别与两个端面承力板固接；每个可折展单元展开后为三棱柱，三棱柱每个侧面的对角铰接有一根可伸缩杆，可伸缩杆随可折展单元的展开而伸长，折叠而收缩，三条轴向承力索分别横跨N个可折展单元对应的侧面，并被径向限位，三条轴向承力索两端分别固定在两个端面承力板上。本发明伸展臂提高了刚度与抗拉能力，拖拽展开驱动方式具有效率高且能适应大尺度伸展臂展开。
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公开(公告)号：CN120039421A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510157073.X
申请日：2025-02-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种模块化可变形机构，属于航天和机器人技术领域。包括四组模块、第一舵机驱动和第二舵机驱动，四组模块分别为模块Ⅰ、模块Ⅱ、模块Ⅲ和模块Ⅳ，模块Ⅰ的一侧与模块Ⅳ的另一侧边部铰接，模块Ⅰ的另一侧、模块Ⅱ的一侧中部铰接，模块Ⅱ的另一侧与模块Ⅲ的一侧边部通过第一舵机驱动连接，模块Ⅲ的另一侧与模块Ⅳ的一侧中部通过第二舵机驱动连接。本发明创新性地引入了五种独特构型，通过合理的设计，实现舵机驱动整个机构运转实现构型的相互流畅、快速切换，极大地拓宽了装备的功能边界，增强适应性，减小外部环境的制约，轻松满足多样化的任务需求。
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公开(公告)号：CN119705866A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510093082.7
申请日：2025-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明提供了一种三层叠片差动式锥面多维变形机构，具体属于飞行器技术领域；通过三组外层支撑片、中层支撑片与内层支撑片为循环依次布置的设置，使得差动式的支撑片无法进行相互干涉，使其能够在完全展开到位后形成完整的锥面维形，使得支撑片形成的锥面密闭性好，支撑性好。本发明包括锥面体和作动环，还包括导向环、传动组件和支撑组件；锥面体外侧设置有作动环与导向环，导向环位于作动环下方，导向环下方设置有支撑组件，支撑组件设置于锥面体底面开口处，导向环与支撑组件之间设置有传动组件；作动环底面固定安装有球铰，导向环顶面固定安装有球铰，两个球铰之间设置有刚性杆；作动环内侧开设有导向槽，导向槽内设置有直线导向件。
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公开(公告)号：CN119389464A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411566266.2
申请日：2022-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种二折式半刚性机械展开减速机构，它包含驱动单元、刚性头锥、柔性防热蒙皮、主体和多组运动杆件单元；所述驱动单元包含绞车和缆绳；每组运动杆件单元包含一折辐条、二折辐条、一折支撑杆和二折支撑杆；一折辐条分别与刚性头锥、二折辐条和一折支撑杆的一端铰接，收拢状态下，一折辐条向上翻折，二折辐条向下翻折，展开时，一折辐条与刚性头锥的铰接点旋转翻折，同时随刚性头锥轴向运动而平动，一折支撑杆和二折支撑杆绕与主体的铰接点旋转，带动二折辐条向上翻折运动。本申请采用双折辐条同步翻折机构，收拢高度较低，展开后具有足够高的刚性，相比于同包络体积的刚性减速机构，具具有更大的减速面积，从而具有更强的减速能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118701278A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410752372.3
申请日：2024-06-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C3/56
Abstract: 本发明公开了一种基于火工作动的绳驱式同步折叠机构，涉及航空航天设备领域，解决了现有飞行器折叠翼无法瞬时同步展开的问题。本发明包括飞行器主体、环形框架、两组绳索连动组件、两组火工驱动组件、若干回转避让组件和若干折叠翼，若干折叠翼转动设置在飞行器主体上；环形框架设置于飞行器主体上，火工驱动组件通过绳索连动组件驱动回转避让组件进行转动，回转避让组件下端和折叠翼连接。本发明采用钢丝绳等柔性传动结构能够承受大的拉力和扭矩负载，在极端环境和重载条件下运行的可靠性较高，传动的效率较高，能量损失较小；同时火工作动具有响应速度快、输出能量大、质量轻、驱动力稳定等优点，可以满足飞行器多个翼面瞬时展开的需求。
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公开(公告)号：CN116291968A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310190920.3
申请日：2023-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种可变向尾喷管及其安装方法和使用方法，属于空间大型机构快速展开驱动领域。解决矢量尾喷管体积大、质量大且结构复杂不适用于空间可展机构变向的问题。一种可变向尾喷管，包括驱动器壳体、绝热阻燃组件、固体推进剂、喷嘴支撑组件、驱动杆、尾喷管扩张段、柔性连接片和尾喷管收缩段，驱动器壳体为中空壳体并设有进气端和出气端，喷嘴支撑组件内活动连接尾喷管收缩段，尾喷管收缩段的进气端与驱动器壳体连通，尾喷管收缩段的出气端设置尾喷管扩张段，每个驱动杆的另一端与尾喷管扩张段外壁相铰接，柔性连接片为回转体，每个驱动杆均外接电源，驱动杆为形状记忆合金。它主要用于空间可展机构的驱动。
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公开(公告)号：CN116039968A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211104859.8
申请日：2022-09-09
Abstract: 本发明公开了一种柔性连接索结构及其索杆张拉的气动减速伞，包括主体、设置在所述主体外壁上的若干结构骨架以及设置在所述结构骨架上的伞面，所述主体包括一端封闭一端开口的壳体、设置在所述壳体开口端的头锥、从上到下依次设置在所述壳体内部的驱动机构和自适应机构；本发明通过刚性结构骨架等角度固定连接在壳体上，在驱动机构的带动下，推杆推动刚性结构骨架杆展开，蒙皮在肋的作用下展开并张紧，提供气动面积，柔性索被拉伸，产生的的弹力可以帮助受力构件应对外界空气阻力，抵消弯曲应力，防止弯曲变形，支柱板连接有自适应机构，可以根据外界空气阻力的大小自适应调节肋展开的角度，调节刚性结构骨架展开的角度，调整气动面积，保护系统整体。
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公开(公告)号：CN115467761A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211020382.5
申请日：2022-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种空间大型机构快速展开拖曳器及方法，所述拖曳器包含封头、点火装置、壳体、固体推进剂药柱、端面阻燃层、中心阻燃层、绝热层、冷却柱和尾喷管；封头中部设置有点火装置，端面阻燃层、固体推进剂药柱、中心阻燃层、绝热层和冷却柱布置在位于封头和尾喷管之间的壳体内，冷却柱安装于固体推进剂药柱与尾喷管之间，固体推进剂药柱包覆在中心阻燃层外侧面，点火装置的加热式点火头由中心阻燃层延伸出并贴于固体推进剂的与冷却柱相接的端面上，固体推进剂药柱与封头之间设置有端面阻燃层，绝热层包覆在固体推进剂的外侧面。本发明结构紧凑，安装使用便捷，能够实现十牛级的推进力和秒级的有效工作时间，提高了机构展开的驱动效率。
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公开(公告)号：CN114412282B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202111603952.9
申请日：2021-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 开放式货舱、凸轮联动式舱盖翻转锁止机构及其翻转锁止方法，它涉及货运飞船、可重复使用运载器等舱盖连接机构技术领域。本发明解决了现有舱盖的连接机构存在无法满足快速、稳定的解锁开启和关闭解锁和关闭锁紧，以及可能出现锁紧机构与翻转机构同时运行导致舱盖无法开启的问题。本发明的翻转传动组件的动力输出端与凸轮配合，在翻转传动组件驱动下实现舱盖的翻转；在前端锁止传动组件驱动下通过前端锁止执行组件实现舱盖与舱座的锁紧或解锁；在后端锁止传动组件驱动下通过后端锁止执行组件实现舱盖与舱后端的锁紧或解锁。本发明用于满足上行过程中货物、货盘与舱盖本体可靠连接，同时具备快速、稳定的解锁开启和关闭解锁和关闭锁紧的功能，能够实现联动式解锁与翻转。
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