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公开(公告)号：CN119555111A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411589440.5
申请日：2024-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种自主导航系统鲁棒性评估方法，本发明为了实现对自主导航系统鲁棒性的准确全面和定量评估，进而为自主导航技术的研究和改进提供依据和方向，本发明总结归纳了自主导航系统鲁棒性评价指标；建立了基于施加干扰前、后目标值对比和施加干扰前、后实际值对比的指标计算方法；在此基础上进行指标融合得出评估分数，以此来实现自主导航鲁棒性的评估。本发明适用于不同场景、不同任务下的鲁棒性综合评估，所选指标可全面描述自主导航系统在时间、空间上的导航性能，并可定量给出评估结果。本发明属于自主导航系统评估技术研究领域。
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公开(公告)号：CN119691666A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411606158.3
申请日：2024-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F18/25 , G01C25/00 , G06F18/22 , G06F18/15 , G06F18/213
Abstract: 一种基于相似度和层次分析的自主导航通用能力评估方法，本发明为了实现对自主导航系统通用能力的准确全面评估，为自主导航技术的研究和改进提供依据和方向，本发明包括如下：1、获取自主导航通用能力评估的目标值；2、对目标值与实际值进行比较，计算相似度；3、通过层次分析法对指标相似度进行评估。本发明总结归纳了自主导航系统通用能力评价指标，建立了指标目标值和实际值相似度的比较方法，并采用层次分析法实现对指标相似度的融合；本发明适用于不同场景、不同任务下的通用能力综合评估，所选指标可全面描述自主导航系统在时间、空间上的导航性能，并可定量给出评估结果。本发明属于自主导航系统评估技术领域。
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公开(公告)号：CN119861708A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411836306.0
申请日：2024-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种基于多维度综合分析的自主导航避障性能评估方法，属于自主导航系统评估技术领域。包括以下步骤：在设定的场景下，通过全局路径规划算法得到预期的目标值；获取自主导航的实际值；对原始数据进行处理，生成中间数据；利用路径规划数据和自主导航数据计算指标值；利用层次分析法对基础指标赋权并进行一致性检验，得到各指标的合理权重；利用这些权重进行指标融合，得到最终的评估结果。本发明建立自主导航避障性能评估指标体系，确定自主导航避障性能影响因素，从而构建基于层次分析法的自主导航避障性能评估模型，实现指标融合，得出自主导航避障性能评估结果，对自主导航系统避障性能的全面、定量、准确评估评价。
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公开(公告)号：CN108736885B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201810523585.3
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 锁相环时钟边沿触发的时钟分相法，属于时间间隔测量领域，本发明为解决现有时钟分相法分辨率较低、系统运行频率高、性能较低的问题。本发明具体过程为：将时钟信号100MHz输入到锁相环的输入端；将时钟信号倍频到315MHz，将高电平段进行八次移相；将锁相环倍频移相后的时钟信号的边沿作为触发信号；将被测信号进行时钟同步处理；对时钟信号和被测信号的每条传输路径分别进行时序约束；将被测信号电平在触发时刻出现跳变的位置提取出来；当被测信号上升沿检测函数或被测信号下降沿检测函数出现上升沿时输出高电平，否则输出低电平；获得被测信号上升沿或下降沿在一个时钟周期内的相对位置。本发明用于时间间隔测量。
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公开(公告)号：CN113406557A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110701575.6
申请日：2021-06-23
Applicant: 深圳市计量质量检测研究院(国家高新技术计量站、国家数字电子产品质量监督检验中心) , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种传播式充电桩远程检定方法，本发明采集充电过程数据，充电过程数据包括充电桩接口ID号、电动汽车VIN码、电动汽车BMS测量电压、电动汽车BMS测量电流、电动汽车BMS计量电能、充电桩测量电压、充电桩测量电流和充电桩计量电能，将充电过程数据作差来得到测量误差，完成充电桩远程预检定；通过保证数个使用频率较高的充电桩测量精度，借助电动汽车的充电行为，从而将标准量值传递至整个充电过程形成的网络，完成对充电桩的远程预检定；极大减少了检定人员的工作量，提高了检定效率，节省了检定工作耗费的成本。同时，作为一种在线的远程检定系统，能够在第一时间发现问题，保证了实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105634897A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610195056.6
申请日：2016-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: H04L12/40 , H04L43/18 , H04L2012/40215
Abstract: 一种应用于串行总线分析仪器的CAN总线协议解码IP核，解决现有的协议解码技术对传输的数据进行协议解码的准确性和可靠性低的问题。输入接口控制模块中内嵌一个AXI8位内存映射型从端口模块和一个数据输入缓冲FIFO模块，将写入AXI8位内存映射型从端口模块的CAN总线数据读取出来，并存储到数据输入缓冲FIFO模块中；CAN总线协议解码核心控制模块，将读取的CAN总线数据进行解码后，发送至输出接口控制模块；输出接口控制模块中内嵌一个AXI8位内存映射型从端口模块和一个数据输出缓冲FIFO模块，将写入到数据输出缓冲FIFO模块中的解码结果通过AXI8位内存映射型从端口模块读出。用于对CAN总线数据解码。
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公开(公告)号：CN101764652A
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN201010032485.4
申请日：2010-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04B17/00
Abstract: 基于正交匹配追踪的具有压缩感知过程的信号检测方法，它涉及信号处理及信号检测领域。它解决了利用现有的压缩感知实现信号检测时需要重构信号所带来的资源浪费的问题，本发明包括步骤一：设定预设迭代次数T；并设定余量rt的初始值r0和空矩阵V0，使r0＝y，y为采样值，再计算传感矩阵V；步骤二：在传感矩阵V中选出相关最大列向量vnt；步骤三：更新矩阵Vt-1为Vt；步骤四：获得稀疏系数估计值步骤五：更新余量rt-1为rt；步骤六：使t＝t+1，当t＜T时，返回执行步骤二，否则执行步骤七；步骤七：求解稀疏系数估计值的无穷范数并比较无穷范数与γ进而选择H0假设或选择H1假设，完成对感兴趣信号s的检测。本发明为通信技术的发展奠定了基础。
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公开(公告)号：CN100565241C
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200710071684.4
申请日：2007-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S15/08
Abstract: 基于调制域测量的超声波回波前沿检测方法，它涉及的是超声波测距的技术领域。它是为了克服目前国内超声波测距技术存在的检测精度低、无法表征出回波前沿与发射波前沿的精确对应关系的问题；本实施方式检测方法为：发射探头向被测物体发出频率为f0的正弦波；接收探头检测到回波信号时，发射频率由f0切换到f1；同时启动测距计数器，以300MHz的频率开始计数；当检测到频率发生瞬时切换的第一个周期，记录该时刻测距计数器的计数值M；由M计算得到频率切换点，进而获得从发射探头到接收探头的传播时间，即渡越时间，从而根据测距公式计算出超声波的测量距离；本发明能表征出回波前沿与发射波前沿的精确对应关系，提高超声波测距的精度。
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公开(公告)号：CN100490326C
公开(公告)日：2009-05-20
申请号：CN200510009982.1
申请日：2005-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H03K23/54
Abstract: 基于同余理论的互质模并联计数器，本发明公开一种同步移位寄存器型计数器。它克服了随着计数器中触发器数目(模)增大，最大计数频率降低这一问题。它由第一同步环形计数器、第二同步环形计数器…第r同步环形计数器和译码单元组成，第一同步环形计数器～第r同步环形计数器中任意两个同步环形计数器中的触发器个数都互为质数，所有同步环形计数器的时钟脉冲输入端都连在一起并接时钟脉冲信号(clk)，所有同步环形计数器中的每个触发器的正输出端或反输出端都分别连在译码单元的一个输入端上。它应用了同步环形计数器作为它的基本组件，每个环行计数器中触发器的个数互质，用很少的环行计数器个数就得到很大的计数，为高速连续计数提供了一种手段。
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公开(公告)号：CN101029932A
公开(公告)日：2007-09-05
申请号：CN200710071684.4
申请日：2007-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S15/08
Abstract: 基于调制域测量的超声波回波前沿检测方法，它涉及的是超声波测距的技术领域。它是为了克服目前国内超声波测距技术存在的检测精度低、无法表征出回波前沿与发射波前沿的精确对应关系的问题；本实施方式检测方法为：发射探头向被测物体发出频率为f0的正弦波；接收探头检测到回波信号时，发射频率由f0切换到f1；同时启动测距计数器，以300MHz的频率开始计数；当检测到频率发生瞬时切换的第一个周期，记录该时刻测距计数器的计数值M；由M计算得到频率切换点从发射探头到接收探头的传播时间，即渡越时间，从而根据测距公式计算出超声波传播距离，即测量距离；本发明能表征出回波前沿与发射波前沿的精确对应关系，提高超声波测距的精度。
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