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公开(公告)号：CN118192608A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410492778.2
申请日：2024-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及分布式在线多机轨迹规划方法及系统；通过构建无人机的重规划轨迹；根据预估边界和静态障碍物的坐标构建无人机的安全飞行走廊进而得到无人机避障静态障碍物的第一约束；根据先验轨迹将无人机之间的碰撞约束简化为凸约束的无人机间避障的第二约束；按需根据无人机的半径、动态障碍物的半径和动态障碍物的轨迹预测误差得到无人机避障动态障碍物的第三约束；将无人机分组，按照组间异步规划且组内同步规划的方式对各组无人机根据重规划轨迹的目标函数、所述第一约束、所述第二约束和所述第三约束进行轨迹规划，得到目标轨迹；提升了轨迹规划的求解速度，实现分时求解，均摊了负载，节省了瞬时资源。
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公开(公告)号：CN118226868A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410483733.9
申请日：2024-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及基于多智能体分布式一致性的无人机编队控制方法及系统，通过根据无人机和目标点的坐标进行分配，得到目标分配关系、对齐尺度和平移距离；根据对齐尺度和平移距离得到相对状态；当无需避障则利用一致性算法根据无人机之间的相对状态得到第一轨迹；当需避障则计算无人机避障对队形的违反程度，当违反程度较大，置换队形并根据新队形得到第二轨迹；当违反程度较小，规划需避障的无人机的避障轨迹，得到第三轨迹；当到达终止点坐标，根据第一轨迹、第二轨迹和第三轨迹得到目标轨迹；实现无人机飞行轨迹优化策略，以平衡安全性和轨迹的可执行性；显著提高了无人机系统在面对多变环境时的应对能力。
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公开(公告)号：CN118444705A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410530037.9
申请日：2024-04-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开一种无人机风扰避让方法、系统、设备及存储介质，涉及无人机风扰避让技术领域，该方法包括：采集无人机悬停于不同风速区间时自身传感器的状态数据；结合CNN网络和LSTM网络搭建风扰估计模型；风扰估计模型包括两个卷积层、池化层、两层LSTM网络以及全连接层；将无人机当前传感器状态数据输入风扰估计模型中，得到该无人机所处环境下的风扰信息；根据所处环境的风扰信息控制无人机对其风扰区域进行躲避；通过无人机自身传感器状态数据去估计风扰信息，提高无人机风扰环境飞行的稳定性以及无人机续航能力的效果。
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公开(公告)号：CN109436378B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN201811297580.X
申请日：2018-11-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/44
Abstract: 本申请实施例公开了一种微纳卫星展开装置，微纳卫星展开装置包括：卫星本体；第一板体；第一连接结构，连接卫星本体和第一板体，第一板体通过第一连接结构相对于卫星本体能够旋转；第一弹性件，与第一连接结构连接；第一绳体；第一板体通过第一绳体与卫星本体连接，第一绳体维持第一板体相对于卫星本体之间相对旋转的第一角度；第一加热器，设置于卫星本体与第一绳体的连接处，加热能够熔断第一绳体；当第一加热器熔断第一绳体时，第一板体与卫星本体断开连接，第一板体在第一弹性件的恢复力作用下相对于卫星本体旋转至第二角度，第一板体处于展开状态。本申请实施例的微纳卫星展开装置，增大了微纳卫星展开装置的外侧的面积，使用更灵活。
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公开(公告)号：CN118192653A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410400906.6
申请日：2024-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于轴角交叉耦合的卫星编队姿态协同控制方法，它属于卫星编队系统与协同控制技术领域。本发明解决了现有方法无法实现编队中成员卫星响应速度不同情况下的高性能姿态协同控制的问题。本发明方法为：步骤1、基于成员卫星姿态跟踪误差四元数求解姿态误差的轴角信息并传递给其他成员卫星；步骤2、根据轴角信息计算成员卫星与其相通信卫星的交叉耦合协同误差角并限幅，通过自适应函数计算跟踪误差角修正量，再对成员卫星的跟踪误差角进行修正并限幅，计算修正后的跟踪误差四元数；步骤3、计算成员卫星的跟踪误差四元数变化率，设计成员卫星的自适应终端滑动模态，最后计算成员卫星的姿态控制量。本发明方法可以应用于卫星编队的协同观测任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116484553B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310212526.5
申请日：2023-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/18 , H02J3/00 , G06F30/20 , G06Q10/0631 , G06Q50/06 , G06F113/04 , G06F111/06 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及电力系统规划设计技术领域，涉及一种考虑多能互补的微电网优化设计方法，其包括以下步骤：S100、建立考虑多能互补的微电网结构，包括可再生能源发电装置、储能装置、电‑氢‑热转换装置和用能负荷；S200、建立考虑多能互补的微电网模型，包括可再生能源发电模型、储能模型、电氢热转换模型和可控负荷模型；S300、建立考虑多能互补的微电网最优经济规划设计模型；S400、应用非线性规划求解考虑多能互补的微电网最优经济规划设计模型，得到系统内各单元的建设规模和容量配置并应用。本发明充分考虑微电网建设运维费用，为微电网规划设计提供重要的参考依据。
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公开(公告)号：CN115903512A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211579411.1
申请日：2022-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种具有抖动抑制性能的无人机主动容错控制方法，涉及无人机控制技术领域。本发明的技术要点包括：建立线性化后离散时间状态空间表达式形式的无人机模型；使用隐半马尔可夫切换系统理论建模观测信息不准确的FDI过程，构建依赖于观测模态的防抖控制器；构建无人机系统状态防抖约束条件；提出在不准确FDI信息情况下，保证无人机系统均方稳定的充分条件；提出离散时间无人机系统具有防抖性能的故障容错控制器存在的充分条件；对矩阵不等式求解，获得无人机系统容错控制器增益；利用无人机系统容错控制器增益实现对四旋翼无人机主动容错控制。本发明所获得的控制器能够同时兼顾系统的状态抖动抑制性能与系统稳定性，提升了无人机的飞行稳定性与安全性。
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公开(公告)号：CN119683056A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510101829.9
申请日：2025-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64U70/70 , B64U70/30 , B64U30/293 , B64U50/19 , B64U10/14
Abstract: 一种仿生鹰隼快速起降的可变构飞行器，涉及飞行器技术领域。为解决现有的飞行器起飞速度慢、隐蔽性较差、且难以找到合适的降落点、降落时间长的问题。本发明包括机架和弹跳台，通过弹跳储能机构和弹跳台实现飞行器在崎岖、狭窄的环境中的快速起飞，起飞时对环境要求更低、适应性更强，起飞不受复杂地形的影响，起飞速度更快，通过钩爪结构捕获阻拦网，可实现对飞行器的快速拦截，有效缩短了飞行器回收时间，减小暴露风险，机臂在发射前折叠，在同等负载条件下地面投影面积小，所需要的起飞空间更小。本发明主要用于堑壕等狭窄地形快速起飞、崎岖地形适应性起飞，同时，本发明能够在具有条件的情况下定向快速拦截降落并具备自主复飞功能。
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公开(公告)号：CN118068697A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311762232.6
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于地面站的四旋翼无人机多模态控制方法及系统，本发明涉及四旋翼无人机控制技术领域。本发明用以解决如下技术问题：受到无人机载荷以及所搭载的计算单元硬件限制致使无人机自身的计算能力有时难以保证其执行并完成复杂飞行作业任务，网络化环境中网络带宽资源受限，多模态随机系统的模态不匹配控制问题。技术要点：建立线性化后的离散状态空间表达式形式的四旋翼无人机模型；设计事件触发条件；构建基于事件触发的模态不匹配情况下四旋翼无人机状态矩阵和控制器结构；提出四旋翼无人机系统均方稳定的充分条件；提出离散时间基于事件触发的多模态四旋翼无人机控制器设计方法，得到四旋翼无人机系统的模态不匹配控制器增益，从而实现基于地面站的四旋翼无人机多模态控制。本发明能够有效反映系统实际模态频繁变化的动态特性，具有较高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN109436378A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811297580.X
申请日：2018-11-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/44
Abstract: 本申请实施例公开了一种微纳卫星展开装置，微纳卫星展开装置包括：卫星本体；第一板体；第一连接结构，连接卫星本体和第一板体，第一板体通过第一连接结构相对于卫星本体能够旋转；第一弹性件，与第一连接结构连接；第一绳体；第一板体通过第一绳体与卫星本体连接，第一绳体维持第一板体相对于卫星本体之间相对旋转的第一角度；第一加热器，设置于卫星本体与第一绳体的连接处，加热能够熔断第一绳体；当第一加热器熔断第一绳体时，第一板体与卫星本体断开连接，第一板体在第一弹性件的恢复力作用下相对于卫星本体旋转至第二角度，第一板体处于展开状态。本申请实施例的微纳卫星展开装置，增大了微纳卫星展开装置的外侧的面积，使用更灵活。
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