公开(公告)号：CN116198622A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202310319784.3

申请日：2023-03-29

Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司

Inventor： 李昊伟 ,  董逸飞 ,  朱益民 ,  林泽峰 ,  王彦斌 ,  蔡博 ,  张立宪

IPC: B62D57/02 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提出了一种基于双轮驱动原理的质心偏移型球形机器人，属于球形机器人领域。解决球形机器人内部驱动单元与球壳内壁出现打滑导致的机器人姿态无法受控和运动控制精度丢失的问题。它包括球形外壳、滑轮、车轮组件、电池、电路板、下层板组件、偏心组件、上层板和姿态传感器，下层板组件设置在上层板正下方，每个滑轮的轮缘均与球形外壳内壁相接触，两个车轮组件左右对称的布置在上层板的下端面上，偏心组件设置在上层板的下端面靠后一侧用于改变机器人重心，车轮组件用于驱动机器人动作；车轮组件包括车轮和电机，电机的输出端与车轮相连，车轮的外轮缘最低点与球形外壳内壁相接触。它主要用于恶劣环境的探测。

公开(公告)号：CN116501074A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310467770.6

申请日：2023-04-27

Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司

Inventor： 林泽峰 ,  凌征榕 ,  朱益民 ,  董逸飞 ,  李昊伟 ,  王彦斌 ,  张立宪

IPC: G05D1/08

Abstract: 一种基于模型预测控制的摆驱动球形机器人轨迹跟踪控制方法，涉及球形机器人控制领域。所述方法包括：根据摆驱动球形机器人的机械结构建立摆驱动球形机器人动力学模型；根据动力学模型建立摆驱动球形机器人速度和航向角角速度的预测模型；根据预测模型获取若干控制周期的摆驱动球形机器人的运动速度和航向角角速度；设置预测模型的运动速度的跟踪误差和航向角角速度的跟踪误差的代价函数、动力学模型的约束条件；根据代价函数和约束条件，获取若干控制周期的控制输入增量的序列；根据控制输入增量的序列控制动力学模型运动，实现摆驱动球形机器人轨迹跟踪。本发明应用于摆驱动球形机器人的自主运动领域。

公开(公告)号：CN115903512A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211579411.1

申请日：2022-12-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 蔡博 ,  张立宪 ,  李云鹏 ,  杨嘉楠 ,  卢生奥 ,  王一鸣 ,  林泽峰 ,  李昊伟

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种具有抖动抑制性能的无人机主动容错控制方法，涉及无人机控制技术领域。本发明的技术要点包括：建立线性化后离散时间状态空间表达式形式的无人机模型；使用隐半马尔可夫切换系统理论建模观测信息不准确的FDI过程，构建依赖于观测模态的防抖控制器；构建无人机系统状态防抖约束条件；提出在不准确FDI信息情况下，保证无人机系统均方稳定的充分条件；提出离散时间无人机系统具有防抖性能的故障容错控制器存在的充分条件；对矩阵不等式求解，获得无人机系统容错控制器增益；利用无人机系统容错控制器增益实现对四旋翼无人机主动容错控制。本发明所获得的控制器能够同时兼顾系统的状态抖动抑制性能与系统稳定性，提升了无人机的飞行稳定性与安全性。

公开(公告)号：CN219748056U

公开(公告)日：2023-09-26

申请号：CN202320826211.5

申请日：2023-04-13

Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司

Inventor： 王彦斌 ,  韩一宁 ,  林泽峰 ,  李昊伟 ,  朱益民 ,  翁睿 ,  蔡博

IPC: B25J19/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本实用新型涉及纹理识别设备技术领域，具体涉及一种纹理识别装置、移动机器人；该纹理识别装置，包括：壳体，壳体内设有驱动结构；舵机，设于壳体内，且在舵机上设有连接臂；底座，设有连接臂上，底座的一端设有检测元件；柔性触须结构，设于底座的另一端，柔性触须结构用于接触待检测件。柔性触须结构通过壳体使得触须尖端在物体表面摩擦产生振动带动触须尾端永磁体的振动，再通过底座内部设置的检测元件将磁场变化量转化为电压变化量，计算出物体表面粗糙程度，而后通过先验知识获得物体表面纹理。该纹理识别装置能够通过串行方式输出信息，结构精简，精确度高，开发难度低，可移植性好。

公开(公告)号：CN219668366U

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202320782089.6

申请日：2023-04-10

Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司

Inventor： 李昊伟 ,  董逸飞 ,  朱益民 ,  林泽峰 ,  凌征榕 ,  翁睿 ,  张立宪

IPC: B62D57/02

Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种球形机器人，包括：球壳；连接结构，设于所述球壳内，且在所述连接结构内设有弹跳结构；支撑柱，设于所述连接结构内，所述支撑柱的中部设有驱动结构，所述支撑柱远离所述弹跳结构的一端设有缓冲结构；动量轮，具有两个，所述动量轮上设有电源结构，所述动量轮设于所述驱动结构上，且所述电源结构与所述驱动结构连接；全向移动轮，具有多个，间隔设于所述连接结构上。该球形机器人的结构简单，且全封闭结构，有良好的抗冲击性和环境适应性，具备在崎岖复杂环境中滚动探索、跳跃越障的能力，可提升任务探索的空间及任务执行的效率。