公开(公告)号：CN115686064B

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202211403771.6

申请日：2022-11-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张立宪 ,  李云鹏 ,  蔡博 ,  刘鑫琦 ,  卢生奥 ,  吴桐 ,  梁野 ,  韩岳江

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于改进A星算法的空投飞行器路径规划方法及系统，涉及飞行器路径规划技术领域。本发明的技术要点包括：改进A星算法中采用正向搜索与反向搜索相结合，通过为每一个起点和目标点构建A星算法搜索分支，并将A星算法中的启发项改进为当前节点到其他搜索分支节点距离之和，解决了空投飞行器路径规划中确定空投分离点的问题，实现了同时包含分离点以及子机、载机各自路径信息的空投飞行器路径规划；同时提出了两种搜索策略：以本搜索分支节点到其他搜索分支封闭列表中的最新节点或者其他搜索分支的起点为启发项。本发明在保证无人子机和载机避障效果的同时，有着较高的计算效率，具有较高的工程应用价值。

公开(公告)号：CN115903512A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211579411.1

申请日：2022-12-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 蔡博 ,  张立宪 ,  李云鹏 ,  杨嘉楠 ,  卢生奥 ,  王一鸣 ,  林泽峰 ,  李昊伟

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种具有抖动抑制性能的无人机主动容错控制方法，涉及无人机控制技术领域。本发明的技术要点包括：建立线性化后离散时间状态空间表达式形式的无人机模型；使用隐半马尔可夫切换系统理论建模观测信息不准确的FDI过程，构建依赖于观测模态的防抖控制器；构建无人机系统状态防抖约束条件；提出在不准确FDI信息情况下，保证无人机系统均方稳定的充分条件；提出离散时间无人机系统具有防抖性能的故障容错控制器存在的充分条件；对矩阵不等式求解，获得无人机系统容错控制器增益；利用无人机系统容错控制器增益实现对四旋翼无人机主动容错控制。本发明所获得的控制器能够同时兼顾系统的状态抖动抑制性能与系统稳定性，提升了无人机的飞行稳定性与安全性。

公开(公告)号：CN119472257A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202410859952.2

申请日：2024-06-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张立宪 ,  韩岳江 ,  蔡博 ,  高天禹 ,  卢生奥 ,  徐恺鑫 ,  董逸飞 ,  林泽峰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种多平衡点变模态系统的鲁棒控制方法及系统，属于混杂系统的控制领域。为了解决现有H∞控制器难以用于多平衡点变模态系统，限制了多平衡点变模态系统在实际应用中的鲁棒性能提升，且对外部干扰的抵抗力弱的问题。本发明考虑到子系统具有不同平衡点的一般化情形，提出了多平衡点变模态系统的稳定性和收敛区域估计方法，从而实现对复杂变模态系统行为的更精确掌控；且针对实际应用中普遍存在的外部干扰问题，设计了H∞控制器，显著增强了变模态系统对外部不良干扰的抵抗能力，确保了系统的稳定性和可靠性，这一创新不仅为变模态系统的研究提供了新的视角，也为相关领域的实际应用提供了强有力的技术支持。

公开(公告)号：CN118859773A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410824359.4

申请日：2024-06-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张立宪 ,  卢生奥 ,  吴桐 ,  李博 ,  张舜智 ,  姜金圻 ,  钱彬

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种针对幅值有界干扰的平滑异步切换控制方法及系统，涉及切换系统控制技术领域，以解决现有切换系统中系统状态和控制输入抖动导致被控对象执行机构损伤等问题。本发明的技术要点包括：建立受幅值有界干扰的离散时间异步切换线性系统模型；设计平滑过渡控制；对平滑过渡控制器进行求解，获取满足不变集意义下稳定的控制输入；将求解的控制输入代入平滑过渡控制器，利用该平滑过渡控制器控制包含幅值有界干扰的离散时间异步切换线性系统的平滑异步切换。本发明能够在外界存在持续幅值有界干扰的情况下抑制切换系统状态和控制输入的抖动，确保系统平滑过渡控制性能；限制了误差系统的状态轨迹，使得受扰系统实现不变集意义下的稳定性。

公开(公告)号：CN116520674A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310398538.1

申请日：2023-04-14

Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司

Inventor： 马雨婷 ,  杨嘉楠 ,  高天禹 ,  朱益民 ,  丁一航 ,  吴桐 ,  卢生奥

IPC: G05B9/03

Abstract: 本申请公开了一种面向空地两用机器人的平滑切换控制方法，属于空地两用机器人领域，包括：建立空地模态的运动学和动力学方程；构建空地两用机器人的系统模型；基于系统模型建立未考虑系统状态受限情况的第一数学表达式和考虑系统状态受限情况的第二数学表达式，针对第一数学表达式和第二数学表达式分别设计使得系统稳定的第一控制器和在系统状态受限情况下使得系统稳定的第二控制器，分别进行求解以及稳定性证明；通过求解后的第一控制器或第二控制器对空地两用机器人进行平滑切换控制。本申请提供的平滑切换控制方法适用于对状态受限情况下空地两用机器人的姿态跟踪控制，加强了对空地两用机器人控制的稳定性和准确性。

公开(公告)号：CN115686064A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211403771.6

申请日：2022-11-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张立宪 ,  李云鹏 ,  蔡博 ,  刘鑫琦 ,  卢生奥 ,  吴桐 ,  梁野 ,  韩岳江

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于改进A星算法的空投飞行器路径规划方法及系统，涉及飞行器路径规划技术领域。本发明的技术要点包括：改进A星算法中采用正向搜索与反向搜索相结合，通过为每一个起点和目标点构建A星算法搜索分支，并将A星算法中的启发项改进为当前节点到其他搜索分支节点距离之和，解决了空投飞行器路径规划中确定空投分离点的问题，实现了同时包含分离点以及子机、载机各自路径信息的空投飞行器路径规划；同时提出了两种搜索策略：以本搜索分支节点到其他搜索分支封闭列表中的最新节点或者其他搜索分支的起点为启发项。本发明在保证无人子机和载机避障效果的同时，有着较高的计算效率，具有较高的工程应用价值。