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公开(公告)号：CN113346798A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110706941.7
申请日：2021-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种永磁同步电机无传感器速度控制方法，解决了现有技术永磁同步电机电流环控制技术中电流波动大，响应慢，系统抗干扰能力差的问题，属于永磁同步电机控制领域。本发明包括：采集永磁同步电机的三相交变电流，获得两相旋转坐标系下α和β轴的电流iα、iβ；利用永磁同步电机转子的电角度θe对iα、iβ进行变换，获得两相静止坐标系下d轴和q轴的电流id、iq；利用id、iq构造电流复矢量is，利用is采用PI控制器及转子的电角速度ωe构造电压复矢量us；根据us获取两相静止坐标系下d轴和q轴的电压ud、uq；利用θe对ud、uq进行变换，获得两相旋转坐标系下α和β轴的电压uα和uβ；根据uα和uβ调制得到三相方波占空比，控制永磁同步电机的电流，进而控制其力矩。
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公开(公告)号：CN114465530A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210386856.1
申请日：2022-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 永磁同步电机的速度控制方法及系统，现有技术永磁同步电在参数辨识不精确的情况下容易产生较大的电流波动的问题，属于永磁同步电机控制领域。本发明包括：采集永磁同步电机的三相交变电流，结合永磁同步电机转子的电角度，获得两相静止坐标系下的电流id、iq，构造电流复矢量is，利用is采用PI控制器及电角速度构造电压复矢量us；根据us获取两相静止坐标系下的电压ud、uq；利用对ud、uq进行变换，获得两相旋转坐标系下电压、；根据和调制得到三相方波占空比，控制永磁同步电机的电流，实现速度的控制。
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公开(公告)号：CN115797294A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211544023.X
申请日：2022-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本申请提供一种机器人自动瞄准方法、系统及机器人，适用机器人技术领域，该方法包括：根据敌方机器人的图像信息，确定候选装甲板；根据各个候选装甲板相对于自身的空间位置信息，确定与自身距离最近的候选装甲板；当与自身距离最近的候选装甲板与目标装甲板分别相对于自身的距离差值小于预设距离切换阈值时，将目标装甲板切换为与自身距离最近的候选装甲板；对目标装甲板相对于自身的旋转角度信息进行卡尔曼滤波融合处理，得到目标旋转角度信息，以根据目标旋转角度信息对目标装甲板进行瞄准。本申请在机器人自身以及目标高速移动的情况下，稳定识别目标，避免因面对多个目标的情况会频繁切换打击目标而导致频繁振动的情况发生，提高打击效率。
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