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公开(公告)号：CN119336012A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411101534.3
申请日：2024-08-12
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/55
Abstract: 本发明公开了一种深空探测天地协同遥操作系统及方法，其系统包括接口与信息管理模块、地形重建及定位模块、导航规划模块以及数据管理及虚拟仿真验证系统。本发明能够在已确定起始点和目标点的基础上，以时间最短、里程最短、安全性最高等一个或几个因素作为可选条件，确定探测器导航规划范围内的较优通过路径，生成探测器移动的控制策略。
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公开(公告)号：CN118939008A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411012398.0
申请日：2024-07-26
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D3/12
Abstract: 一种巡视器移动中定向天线对中继星自主跟踪的控制方法，包括：S1：确认中继星的实时位置；S2：计算在同一坐标系下巡视器至中继星的单位方向矢量；并根据巡视器姿态确认巡视器机械坐标下的单位方向矢量；S3：根据巡视器机械坐标系下中继星的单位方向矢量确认巡视器的定向天线指向中继星的双轴期望转角；S4：实时判断定向天线双轴期望转角是否在巡视器的遮挡区域，判断定向天线实际的波束中心线与中继星期望矢量夹角是否超出阈值；S5：并根据S4的判断结果选择打开或关闭自主回放；能够在移动中或受遮挡等状态下，通过引入定向天线实际矢量与期望中继星矢量夹角的判断和受太阳翼等车体遮挡的判断，控制自主回放开关状态，保持数传数据不间断。
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公开(公告)号：CN117871156A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410097001.6
申请日：2024-02-20
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种模拟火面采样实验台，涉及火星采样技术领域，包括：主体组件、连接件、活动件、拉伸件、摆动件、移动件。本发明通过设置连接架、活动板，且连接架上端活动连接有连接杆，机械手移动的力推动活动板向左侧转动，活动板转动的同时联动安装杆摆动，使得横杆向右侧摆动，这时向右侧摆动的横杆带动斜向杆移动，使得斜向杆带动活动环转动，从而使得活动环带动连接绳移动，进而使连接绳带动箱盖打开，机械手离开后，箱盖闭合，避免多次人工干预，才可打开或关闭箱盖；活动环转动时，活动环通过转动杆联动放置箱内的圆杆进行转动，使得圆杆带动下侧的毛刷对箱内的土壤进行摆动平整，避免土壤在放置箱内堆积，提高放置箱内空间的利用率。
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公开(公告)号：CN118882643A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410913080.3
申请日：2024-07-09
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种应用于星球车的月球南极冷阱探测方法。步骤包括获取星球车所在区域不同太阳方位角的遥感图像进行匹配，得到共同阴影区；对共同阴影区进行路径筛选，得到路径可达的冷阱；以及星球车行至路径可达的冷阱后，通过对冷阱进行深度估计确定冷阱进出路径，并通过所述冷阱进出路径进入冷阱探测。本发明可有效解决现有技术中冷阱筛选、探测确认和冷阱深度估计的难题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106814758A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710074831.7
申请日：2017-02-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和红外定位的移动破碎站与传送带自动对正及报警系统，包括电动推杆、破碎机机架、移动破碎站伸缩臂、固定装置、舵机、双目CCD摄像头、红外探测传感器、红外发射源、信号灯、输送带物料接收设备和输送带；电动推杆的伸缩端与破碎机机架铰接，移动破碎站伸缩臂一端固定在破碎机机架上，移动破碎站伸缩臂中段上设置固定装置和舵机，双目CCD摄像头设置在舵机下方，红外探测传感器设置在移动破碎站伸缩臂悬置端的下方；输送带物料接收设备上设置信号灯，物料接收设备周围布设四个同一平面矩形分布的红外发射点。本能够减轻人为对正调节过程中工作量，自动化程度高，能显著提高生产效率。
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公开(公告)号：CN118759946A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410911441.0
申请日：2024-07-09
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及深空探测飞行控制技术领域，具体涉及一种任务启发式星球车飞行程序设计方法，包括：以覆盖星球车在轨单项任务、模块间能够有效衔接为原则，将星球车任务划分为移动模块、感知模块、探测模块和待机充电模块；在目标点位置、目标任务和最长任务允许时间的约束下，进行基于“目标任务‑目标点”的飞行程序设计，得到初步的飞行程序设计；以满足星球车能源平衡为原则，引入能量约束，对初步的飞行程序设计进行更新，得到最终的飞行程序设计。本发明实现了任务、时间、位置、能源等多约束下的飞行程序快速设计。
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公开(公告)号：CN109398481A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811212057.2
申请日：2018-10-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种六履带准确转向控制系统及方法，包括GPS传感器、光电编码器组、信息处理装置、变频器组、驱动电机组和电源；GPS传感器安装在六履带行走装置的形心处且与cRIO下位机有线连接，通过9234板卡获取六履带行走装置的位置信息及行驶轨迹；光电编码器组安装在六履带行走装置的六条履带驱动轮轴心处且与cRIO下位机有线连接，信息处理装置包括cRIO下位机、9234板卡、9264板卡和车载电脑，信息处理装置组成了准确转向控制系统的采集、控制和显示系统，车载电脑与cRIO下位机有线连接，变频器组设置在驱动电机组上组成了六履带准确转向的驱动系统，驱动电机组设置在六履带行走装置上，该装置提高了自动化作业的精度与效率提高了作业过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN107389251A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710853820.9
申请日：2017-09-20
Applicant: 吉林大学
IPC: G01L5/00
CPC classification number: G01L5/0061
Abstract: 本发明公开了一种机械式挖掘机样机挖掘力测试试验台，提升电机、推压电机、提升滚筒、推压滚筒分别连接在试验台底座上，动臂与试验台底座铰接，提升电机与提升滚筒相连，推压电机与推压滚筒相连；斗杆与动臂铰接，测力装置可拆卸连接在斗杆前端；提升钢丝绳绕过动臂滑轮、铲斗滑轮后固定于提升滚筒上；推压钢丝绳一端固定于推压滚筒上，另一端绕过销轴滑轮固定于斗杆上；提升转速传感器与提升电机相连，推压转速传感器与推压电机相连，旋转角度传感器及位移传感器与铰接装置相连；控制系统分别与提升电机、推压电机、铰接装置、测力装置电性连接。本发明可以模拟机械式挖掘机的实际工作状态，并沿着规划好的轨迹进行挖掘测试。
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公开(公告)号：CN207798318U
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201820147873.9
申请日：2018-01-29
Applicant: 吉林大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 一种大型挖掘机挖掘力测试装置涉及测试装置领域，解决了亟需一种对大型挖掘机挖掘作业中的挖掘力进行可靠测试的装置的问题。该系统包括：提升机构增量式光电编码器、推压机构增量式光电编码器、提升机构负载检测模块、推压机构负载检测模块、斗杆与动臂夹角增量式光电编码器、斗杆拉线位移传感器。能够获得挖掘机挖掘工作过程的提升电机和推压电机的转速脉冲信号、电流、电压，斗杆与动臂的夹角，以及斗杆相对动臂的位移等信息，数据处理与控制模块获取信息并计算得到挖掘力。本实用新型使用方便，能够快捷地获得准确可靠的挖掘力数据。安装并应用在挖掘机上，对其挖掘作业中的挖掘力进行测试。
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