-
公开(公告)号：CN115108409B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202210927879.9
申请日：2022-08-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种矿用电铲线缆收放车自动跟踪系统，属于车辆自动驾驶技术领域。包括设置于线缆收放车上的视觉模块和自动驾驶模块，设置于电铲上的电铲模块。视觉模块采集线缆收放车周围的环境信息，提取感兴趣区域并发送到自动驾驶模块，为路径规划提供需要的信息；电铲模块将电铲定位和速度数据发送到自动驾驶模块，以便让线缆收放车了解电铲目前的姿态。自动驾驶模块接收到视觉模块和电铲模块的数据后，规划出行驶路径，以及计算相应的驱动控制量和电缆收放的控制量。本发明通过设置于电铲的电铲模块将电铲的定位和速度数据发送到线缆收放车中，可以让线缆收放车在跟踪电铲时保持安全的跟踪距离以及合适的电缆长度。
-
公开(公告)号：CN116300965A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310398824.8
申请日：2023-04-14
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 基于RTK的四履带爬壁机器人、导航控制系统及方法，该系统包括RTK基站、RTK接收机、数据采集卡、无线通信模块、嵌入式控制机、单片机、电机驱动控制模块和电源。所述RTK基站提供参考基准；RTK接收机输出端和采集负压信号的数据采集卡输出端均与嵌入式控制机输入端相连，所述嵌入式控制机包含数据处理模块和模糊PID控制模块；嵌入式控制机的输出端和无线通讯模块均与单片机输入端连接；单片机输出端与电机驱动控制模块相连；电源为整个系统供电。系统根据载波相位差分技术接收爬壁机器人的实时位置信号，采用模糊PID控制技术控制爬壁机器人的转向，并使爬壁机器人按预设导航线轨迹行走，实现低误差导航控制。
-
-
公开(公告)号：CN114372914A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210033914.2
申请日：2022-01-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于矿用电铲上的机械式激光雷达点云预处理方法，属于工程车辆与环境感知技术领域。包括离群点滤除，振动畸变矫正及感兴趣区域提取三个步骤，将输入的一帧点云信息经过基于KD树的密度滤波方法滤除离群点，之后应用高频组合导航提供的里程计信息和惯性测量单元（IMU）信息将该帧点云所有点均统一至该帧点云最后一点时刻的车体坐标系下完成振动畸变矫正，最后经过感兴趣区域提取步骤保留电铲前方特定区域的点云信息，完成了整个点云预处理步骤。该方法在矫正了机械式激光雷达采集到的点云数据由于电铲振动而造成的畸变的同时，提取了所需的电铲前方的感兴趣区域。一定程度上提高了后续点云处理算法的精度及效率。
-
公开(公告)号：CN111806448A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010714967.1
申请日：2020-07-23
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种路面不平度及等级实时辨识系统，属于车辆行驶过程中的检测技术领域。该系统包括：车辆动态响应信息提取模块、信息传输模块和路面参数实时辨识模块；所述车辆动态响应信息提取模块，其所用传感器包括：内置磁致伸缩位移传感器、压力传感器和编码器，所述信息传输模块将位移传感器、压力传感器和速度传感器所获信息通过CAN总线实时传输到ECU中；所述路面参数实时辨识模块将EMD、小波去噪和已训练完成的深度学习程序编写在ECU中，从而实时辨识路面不平度和等级。本发明可以实时辨识路面不平度及等级，判断精准，为悬架的主动控制提供了依据；除此之外，本发明可移植性高，不受车辆类型的限制，对车辆具有较好的适用性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115108409A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210927879.9
申请日：2022-08-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种矿用电铲线缆收放车自动跟踪系统，属于车辆自动驾驶技术领域。包括设置于线缆收放车上的视觉模块和自动驾驶模块，设置于电铲上的电铲模块。视觉模块采集线缆收放车周围的环境信息，提取感兴趣区域并发送到自动驾驶模块，为路径规划提供需要的信息；电铲模块将电铲定位和速度数据发送到自动驾驶模块，以便让线缆收放车了解电铲目前的姿态。自动驾驶模块接收到视觉模块和电铲模块的数据后，规划出行驶路径，以及计算相应的驱动控制量和电缆收放的控制量。本发明通过设置于电铲的电铲模块将电铲的定位和速度数据发送到线缆收放车中，可以让线缆收放车在跟踪电铲时保持安全的跟踪距离以及合适的电缆长度。
-
公开(公告)号：CN113741462A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111040247.2
申请日：2021-09-06
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明适用于智能挖掘机控制技术领域，提供了一种大型智能电铲的无人控制自适应行走系统和方法，包括：RTK接收机、定向天线、定位天线、基站、下位机PLC控制器和上位机计算机；所述RTK接收机与下位机PLC控制器通信连接，所述RTK接收机和下位机PLC控制器均安装在电铲上，所述定向天线和定位天线均与RTK接收机连接，所述下位机PLC控制器和上位机计算机连接。定向天线和定位天线接收卫星的电磁波信号并转成电流，之后对电流信号进行放大和变频处理，RTK接收机对经过放大和变频处理的信号进行跟踪、处理和测量，获取电铲的实时位置坐标信息、航向角信息、速度信息以及RTK的解状态信息，基站接收卫星信号，并将观测的数据实时发送给接收机。
-
公开(公告)号：CN115546158A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211247303.4
申请日：2022-10-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种矿用破碎机衬板磨损检测方法，属于矿山机械破碎技术领域。采用双目视觉分区域获取衬板表面三维信息，获取时在衬板表面投影数字散斑图案，在破碎腔内光线不足情况下补光的同时提高衬板表面的纹理信息量，散斑图案在双目图像获取深度图时提供了更高的视差估计，得到了精度更高的衬板表面点云信息。本发明引入惯性测量单元信息，为分区域后的衬板表面点云初次拼接提供参考，初次拼接后进行更高精度的二次拼接，保证采集精度的同时提高了数据采集效率。本发明通过改进的正态变换算法对齐衬板点云，寻找磨损后点云各点在未磨损所获取点云中的最近点，计算两点在单位法线方向的距离，得到更高精度的衬板磨损量，并获取了衬板的磨损分布。
-
公开(公告)号：CN115307947A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210950072.7
申请日：2022-08-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于破碎机健康监测领域，提供了一种基于传感器信息融合的破碎机健康监测系统和方法，系统包括偏心辊式破碎机、数据采集模块、下位机PLC控制模块和上位机数据处理模块，通过数据采集模块用于实时采集偏心辊式破碎机工作时的状态信息；通过下位机PLC控制模块用于控制调节偏心辊式破碎机的工作状态，下位机PLC控制模块还用于获取数据采集模块采集到的偏心辊式破碎机工作时的状态信息并进行储存；通过上位机数据处理模块用于实时读取下位机PLC控制模块中储存的偏心辊式破碎机工作时的状态信息并进行数据处理。本发明实现了偏心辊式破碎机的智能化远程在线自诊断能力，提高了破碎粉磨设备的运行生命周期和工作效率。
-
公开(公告)号：CN114372914B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210033914.2
申请日：2022-01-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于矿用电铲上的机械式激光雷达点云预处理方法，属于工程车辆与环境感知技术领域。包括离群点滤除，振动畸变矫正及感兴趣区域提取三个步骤，将输入的一帧点云信息经过基于KD树的密度滤波方法滤除离群点，之后应用高频组合导航提供的里程计信息和惯性测量单元（IMU）信息将该帧点云所有点均统一至该帧点云最后一点时刻的车体坐标系下完成振动畸变矫正，最后经过感兴趣区域提取步骤保留电铲前方特定区域的点云信息，完成了整个点云预处理步骤。该方法在矫正了机械式激光雷达采集到的点云数据由于电铲振动而造成的畸变的同时，提取了所需的电铲前方的感兴趣区域。一定程度上提高了后续点云处理算法的精度及效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
12
records
(took 0.019 seconds)
