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公开(公告)号：CN118734175A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411222917.6
申请日：2024-09-03
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F18/241 , G06F18/25 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明公开一种多源振动数据融合的农业机器人地面分类与状态识别方法，属于农机领域，农用履带车两侧驱动源附近分别安装加速度计获得三组表征履带车行走信息的不同源振动信号；采用Mallat小波阈值降噪方法进行时间‑小波‑时域变换，实现数据特征的非线性增强和信号去噪；将三组数据分别应用格拉姆角和场变换，转化为单通道图像数据，并在通道维度上叠加以融合生成RGB图像，实现不同来源振动信号的多源振动数据融合；使用多层卷积残差结构的监督学习分类器实现对样本的分类，同时引入通道注意力和空间注意力机制，提升分类器性能，实现更准确的分类；本发明提出一种新的分类方法，能够很好地区分履带式移动机器人在不同行驶路面及状态下的情况。
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公开(公告)号：CN119348728A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411943308.X
申请日：2024-12-27
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/065
Abstract: 本发明公开一种负压吸附铰接四履带爬壁机器人，属于爬壁机器人技术领域，目的在于解决现有技术存在的难以在不同材质、不同形态的复杂壁面上稳定吸附，行走效率低、越障能力低、自适应控制难的问题。本发明包括：沿行进方向设置在前方的前车体，前车体包括车架单元、设置在车架单元两侧的爬行单元以及负压吸附单元；爬行单元为浮动履带式结构，负压吸附单元为可控负压密封吸盘吸附式结构；与前车体结构相同并沿行进方向设置在后方的后车体；连接在前车体末端和后车体前端之间的转向单元，通过转向单元调整后车体相对前车体的转动和俯仰；搭载在前车体上的定位与检测系统；以及搭载在后车体上的控制单元，通过控制单元控制爬壁机器人动作。
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公开(公告)号：CN115546158A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211247303.4
申请日：2022-10-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种矿用破碎机衬板磨损检测方法，属于矿山机械破碎技术领域。采用双目视觉分区域获取衬板表面三维信息，获取时在衬板表面投影数字散斑图案，在破碎腔内光线不足情况下补光的同时提高衬板表面的纹理信息量，散斑图案在双目图像获取深度图时提供了更高的视差估计，得到了精度更高的衬板表面点云信息。本发明引入惯性测量单元信息，为分区域后的衬板表面点云初次拼接提供参考，初次拼接后进行更高精度的二次拼接，保证采集精度的同时提高了数据采集效率。本发明通过改进的正态变换算法对齐衬板点云，寻找磨损后点云各点在未磨损所获取点云中的最近点，计算两点在单位法线方向的距离，得到更高精度的衬板磨损量，并获取了衬板的磨损分布。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115307947A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210950072.7
申请日：2022-08-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于破碎机健康监测领域，提供了一种基于传感器信息融合的破碎机健康监测系统和方法，系统包括偏心辊式破碎机、数据采集模块、下位机PLC控制模块和上位机数据处理模块，通过数据采集模块用于实时采集偏心辊式破碎机工作时的状态信息；通过下位机PLC控制模块用于控制调节偏心辊式破碎机的工作状态，下位机PLC控制模块还用于获取数据采集模块采集到的偏心辊式破碎机工作时的状态信息并进行储存；通过上位机数据处理模块用于实时读取下位机PLC控制模块中储存的偏心辊式破碎机工作时的状态信息并进行数据处理。本发明实现了偏心辊式破碎机的智能化远程在线自诊断能力，提高了破碎粉磨设备的运行生命周期和工作效率。
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公开(公告)号：CN119000146A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411142891.4
申请日：2024-08-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种偏心辊式破碎机破碎试验平台，包括有料仓、传送带、偏心辊式破碎机、接料箱、传感器、数据采集系统、下位机控制模块和上位机，其中传送带装配在料仓下方对应料仓出口的位置处，偏心辊式破碎机安装在传送带的出口位置，接料箱安装在偏心辊式破碎机的底部，传感器设置有数个，数个传感器分别装配在偏心辊式破碎机不同的运动部位，数个传感器均与数据采集系统连接，下位机控制模块与偏心辊式破碎机电机以及传送带电机连接，有益效果：能够有效评估传送带转速、主轴转速、排料口尺寸、矿石种类以及入料粒度对偏心辊式破碎机生产率、功率、破碎力的影响规律，得出不同工况下的最优参数组合。
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公开(公告)号：CN115577553A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211330366.6
申请日：2022-10-27
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于数字孪生的旋回破碎机监测与性能预测的方法及系统，属于矿业机械设备性能预测领域。利用多传感器对破碎机关键参数进行实时采集并对破碎机进行状态监测；结合真实参数及工况建立旋回破碎机的动力学及离散元分析模型，对旋回破碎机的破碎过程进行仿真模拟，并获得破碎机的相关性能参数数据；通过对传感器所采集数据进行比较判断实现对旋回破碎机的工作状态的实时监测；通过将传感器获得的状态数据作为孪生数据，输入至预测模型对设备的性能参数进行实时预测；通过将破碎机实时状态数据作为输入，输入至破碎机动力学及离散元耦合仿真模型，进行破碎过程的动态仿真。快速准确的预测旋回破碎机的性能参数，实时反应设备的工作状态。
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公开(公告)号：CN119633978A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411847104.6
申请日：2024-12-16
Applicant: 吉林大学
IPC: B02C17/18
Abstract: 本发明公开了一种基于旋转重锤的自供电球磨机健康监测装置，包括能量采集装置、稳压充电模块、储能模块、信号采集模块、stm32主控模块、无线发送模块、无线接收模块和计算机，其中能量采集装置通过稳压充电模块与储能模块相连接，能量采集装置中装配的发电机能够持续为储能模块提供电能，储能模块分别与信号采集模块、stm32主控模块和无线发送模块相连接，有益效果：本发明能够不依赖外部装置，实现自供电；本发明只要球磨机筒壁旋转，便能产生电能，不依赖其他外界环境；本发明采用的stm32主控模块有丰富的拓展性，有充足的空间以定制监测参数并方便未来的设备升级。
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公开(公告)号：CN115577553B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202211330366.6
申请日：2022-10-27
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于数字孪生的旋回破碎机监测与性能预测的方法及系统，属于矿业机械设备性能预测领域。利用多传感器对破碎机关键参数进行实时采集并对破碎机进行状态监测；结合真实参数及工况建立旋回破碎机的动力学及离散元分析模型，对旋回破碎机的破碎过程进行仿真模拟，并获得破碎机的相关性能参数数据；通过对传感器所采集数据进行比较判断实现对旋回破碎机的工作状态的实时监测；通过将传感器获得的状态数据作为孪生数据，输入至预测模型对设备的性能参数进行实时预测；通过将破碎机实时状态数据作为输入，输入至破碎机动力学及离散元耦合仿真模型，进行破碎过程的动态仿真。快速准确的预测旋回破碎机的性能参数，实时反应设备的工作状态。
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