公开(公告)号：CN118734175A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202411222917.6

申请日：2024-09-03

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王帅 ,  毛逸维 ,  郭建波 ,  李宪龙 ,  吴述伟

IPC: G06F18/241 ,  G06F18/25 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/082

Abstract: 本发明公开一种多源振动数据融合的农业机器人地面分类与状态识别方法，属于农机领域，农用履带车两侧驱动源附近分别安装加速度计获得三组表征履带车行走信息的不同源振动信号；采用Mallat小波阈值降噪方法进行时间‑小波‑时域变换，实现数据特征的非线性增强和信号去噪；将三组数据分别应用格拉姆角和场变换，转化为单通道图像数据，并在通道维度上叠加以融合生成RGB图像，实现不同来源振动信号的多源振动数据融合；使用多层卷积残差结构的监督学习分类器实现对样本的分类，同时引入通道注意力和空间注意力机制，提升分类器性能，实现更准确的分类；本发明提出一种新的分类方法，能够很好地区分履带式移动机器人在不同行驶路面及状态下的情况。

公开(公告)号：CN119167705A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411254635.4

申请日：2024-09-09

Applicant: 吉林大学

Inventor： 关威 ,  王国强 ,  王帅 ,  刘正彬 ,  郭建波 ,  毛逸维

IPC: G06F30/23 ,  G06F30/27 ,  G06F30/17 ,  G05B23/02 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明涉及一种面向球磨机的集成化数字孪生模型构建方法，属于矿山机械设备智能化领域。首先进行数字孪生模型的构建，包括维度模块、尺度模块、场景模块以及服务模块。采用以维度模块为基准，尺度模块、场景模块以及服务模块嵌入的方式进行数字孪生模型的构建。接着，构建多传感器信息采集系统，对球磨机实际运行数据进行采集。最后，将所采集的数据与所构建的数字孪生模型输入到一致性评估系统，对所构建的集成化数字孪生模型进行一致性评估。为基于数字孪生的球磨机状态监测提供孪生模型支撑。通过数字孪生模型在运行过程中的状态变化实时反映物理实体球磨机的当前状态。助力球磨机的智能故障诊断。

公开(公告)号：CN119633978A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411847104.6

申请日：2024-12-16

Applicant: 吉林大学

Inventor： 李禄洋 ,  王帅 ,  王国强 ,  关威 ,  毛逸维 ,  吴述伟 ,  张灏岩 ,  王轩

IPC: B02C17/18

Abstract: 本发明公开了一种基于旋转重锤的自供电球磨机健康监测装置，包括能量采集装置、稳压充电模块、储能模块、信号采集模块、stm32主控模块、无线发送模块、无线接收模块和计算机，其中能量采集装置通过稳压充电模块与储能模块相连接，能量采集装置中装配的发电机能够持续为储能模块提供电能，储能模块分别与信号采集模块、stm32主控模块和无线发送模块相连接，有益效果：本发明能够不依赖外部装置，实现自供电；本发明只要球磨机筒壁旋转，便能产生电能，不依赖其他外界环境；本发明采用的stm32主控模块有丰富的拓展性，有充足的空间以定制监测参数并方便未来的设备升级。

公开(公告)号：CN119348728A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411943308.X

申请日：2024-12-27

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王帅 ,  毛逸维 ,  张灏岩 ,  吴述伟 ,  周德义 ,  徐硕 ,  贺松然

IPC: B62D55/075 ,  B62D55/065

Abstract: 本发明公开一种负压吸附铰接四履带爬壁机器人，属于爬壁机器人技术领域，目的在于解决现有技术存在的难以在不同材质、不同形态的复杂壁面上稳定吸附，行走效率低、越障能力低、自适应控制难的问题。本发明包括：沿行进方向设置在前方的前车体，前车体包括车架单元、设置在车架单元两侧的爬行单元以及负压吸附单元；爬行单元为浮动履带式结构，负压吸附单元为可控负压密封吸盘吸附式结构；与前车体结构相同并沿行进方向设置在后方的后车体；连接在前车体末端和后车体前端之间的转向单元，通过转向单元调整后车体相对前车体的转动和俯仰；搭载在前车体上的定位与检测系统；以及搭载在后车体上的控制单元，通过控制单元控制爬壁机器人动作。