公开(公告)号：CN109398481A

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201811212057.2

申请日：2018-10-18

Applicant: 吉林大学

Inventor： 田鹤 ,  王国强 ,  李婧锡 ,  崔达 ,  闫楚良 ,  杨锐鹏 ,  周炜 ,  方毅 ,  解瑞 ,  周琳 ,  谢鹏书

IPC: B62D11/00 ,  G05B13/04 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种六履带准确转向控制系统及方法，包括GPS传感器、光电编码器组、信息处理装置、变频器组、驱动电机组和电源；GPS传感器安装在六履带行走装置的形心处且与cRIO下位机有线连接，通过9234板卡获取六履带行走装置的位置信息及行驶轨迹；光电编码器组安装在六履带行走装置的六条履带驱动轮轴心处且与cRIO下位机有线连接，信息处理装置包括cRIO下位机、9234板卡、9264板卡和车载电脑，信息处理装置组成了准确转向控制系统的采集、控制和显示系统，车载电脑与cRIO下位机有线连接，变频器组设置在驱动电机组上组成了六履带准确转向的驱动系统，驱动电机组设置在六履带行走装置上，该装置提高了自动化作业的精度与效率提高了作业过程中的安全性。

公开(公告)号：CN107389251A

公开(公告)日：2017-11-24

申请号：CN201710853820.9

申请日：2017-09-20

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王国强 ,  田鹤 ,  杨锐鹏 ,  崔达 ,  鲁艳鹏 ,  刑少杰 ,  刘洋

IPC: G01L5/00

CPC classification number: G01L5/0061

Abstract: 本发明公开了一种机械式挖掘机样机挖掘力测试试验台，提升电机、推压电机、提升滚筒、推压滚筒分别连接在试验台底座上，动臂与试验台底座铰接，提升电机与提升滚筒相连，推压电机与推压滚筒相连；斗杆与动臂铰接，测力装置可拆卸连接在斗杆前端；提升钢丝绳绕过动臂滑轮、铲斗滑轮后固定于提升滚筒上；推压钢丝绳一端固定于推压滚筒上，另一端绕过销轴滑轮固定于斗杆上；提升转速传感器与提升电机相连，推压转速传感器与推压电机相连，旋转角度传感器及位移传感器与铰接装置相连；控制系统分别与提升电机、推压电机、铰接装置、测力装置电性连接。本发明可以模拟机械式挖掘机的实际工作状态，并沿着规划好的轨迹进行挖掘测试。

公开(公告)号：CN109398481B

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN201811212057.2

申请日：2018-10-18

Applicant: 吉林大学

Inventor： 田鹤 ,  王国强 ,  李婧锡 ,  崔达 ,  闫楚良 ,  杨锐鹏 ,  周炜 ,  方毅 ,  解瑞 ,  周琳 ,  谢鹏书

IPC: B62D11/00 ,  G05B13/04 ,  G06N3/043 ,  G06N3/08

公开(公告)号：CN207197834U

公开(公告)日：2018-04-06

申请号：CN201720737423.0

申请日：2017-06-23

Applicant: 吉林大学

Inventor： 杨锐鹏 ,  王国强 ,  田鹤 ,  崔达 ,  刘洋 ,  邢少杰 ,  鲁艳鹏

IPC: G01M99/00

Abstract: 一种机械式挖掘机工作装置样机性能测试试验台，其包括有试验台底座、提升电机、提升电机底座、推压电机、推压电机底座、提升滚筒、提升滚筒轴承座、推压滚筒、推压滚筒轴承座、动臂、连接块、销轴、斗杆、铲斗、动臂滑轮、铲斗滑轮、第一限位块、第二限位块、提升转速传感器、推压转速传感器、旋转角度传感器、位移传感器、第一同步带传动系统、第二同步带传动系统、推压钢丝绳、提升钢丝绳、变频器、信号放大器、控制器、电脑和销轴滑轮；本实用新型可以真实模拟机械式挖掘机的挖掘过程，通过闭环回路控制系统实现所需的挖掘轨迹，测得机械式挖掘机在各种工作状态下的性能参数，以及测试不同挖掘轨迹以及速度下所损耗的功率。

公开(公告)号：CN207472471U

公开(公告)日：2018-06-08

申请号：CN201721209861.6

申请日：2017-09-20

Applicant: 吉林大学

Inventor： 田鹤 ,  王国强 ,  杨锐鹏 ,  崔达 ,  鲁艳鹏 ,  刑少杰 ,  刘洋

IPC: G01L5/00

Abstract: 本实用新型公开了一种机械式挖掘机样机挖掘力测试试验台，提升电机、推压电机、提升滚筒、推压滚筒分别连接在试验台底座上，动臂与试验台底座铰接，提升电机与提升滚筒相连，推压电机与推压滚筒相连；斗杆与动臂铰接，测力装置可拆卸连接在斗杆前端；提升钢丝绳绕过动臂滑轮、铲斗滑轮后固定于提升滚筒上；推压钢丝绳一端固定于推压滚筒上，另一端绕过销轴滑轮固定于斗杆上；提升转速传感器与提升电机相连，推压转速传感器与推压电机相连，旋转角度传感器及位移传感器与铰接装置相连；控制系统分别与提升电机、推压电机、铰接装置、测力装置电性连接。本实用新型可以模拟机械式挖掘机的实际工作状态，并沿着规划好的轨迹进行挖掘测试。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN207798318U

公开(公告)日：2018-08-31

申请号：CN201820147873.9

申请日：2018-01-29

Applicant: 吉林大学

Inventor： 田鹤 ,  王国强 ,  杨锐鹏 ,  周炜

IPC: G01L5/00

Abstract: 一种大型挖掘机挖掘力测试装置涉及测试装置领域，解决了亟需一种对大型挖掘机挖掘作业中的挖掘力进行可靠测试的装置的问题。该系统包括：提升机构增量式光电编码器、推压机构增量式光电编码器、提升机构负载检测模块、推压机构负载检测模块、斗杆与动臂夹角增量式光电编码器、斗杆拉线位移传感器。能够获得挖掘机挖掘工作过程的提升电机和推压电机的转速脉冲信号、电流、电压，斗杆与动臂的夹角，以及斗杆相对动臂的位移等信息，数据处理与控制模块获取信息并计算得到挖掘力。本实用新型使用方便，能够快捷地获得准确可靠的挖掘力数据。安装并应用在挖掘机上，对其挖掘作业中的挖掘力进行测试。