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公开(公告)号：CN114879644B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210582198.3
申请日：2022-05-26
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种汽车自适应巡航系统控制器参数快速标定方法，属于自动化控制技术领域。本发明的目的是利用径向基函数和反向距离加权函数进行自适应巡航系统参数标定，在参数最优基础上极大的缩减了优化时间，加速了参数标定过程的汽车自适应巡航系统控制器参数快速标定方法。本发明步骤：选择控制器，确定待标定参数，设定标定工况，设计系统性能评价函数，设定参数约束条件，初始参数采样，构建代理函数，构建采集函数并求解下一组待标定参数，判断是否满足迭代终止条件。本发明在满足自动驾驶车辆性能要求的同时兼顾标定快速性，极大的节约了时间。
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公开(公告)号：CN113642114B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202111073571.4
申请日：2021-09-14
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/15 , G06F111/04 , G06F111/08 , G06F119/14
Abstract: 一种可犯错的拟人化随机跟车驾驶行为建模方法，属于驾驶员建模技术领域。本发明的目的是解决了跟车场景下拟人化特征提取困难的问题，使得跟车模型具有随机性、“可犯错”机制等拟人化效果的可犯错的拟人化随机跟车驾驶行为建模方法。本发明步骤是：自然行驶数据原始采集,以SPMD数据集作为自然行驶大数据；跟车场景提取，生成跟车轨迹片段数据库；跟车数据预处理；建立一种可犯错的拟人化随机跟车模型。本发明具有计算简单且可移植性强的特点。
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公开(公告)号：CN113401123B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110563042.6
申请日：2021-05-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种考融合驾驶模式辨识信息的网联汽车预测巡航参数自整定控制系统，属于智能网联汽车节能控制领域。本发明的目的是通过数据挖掘的手段对车辆驾驶模式进行辨识，提升车辆燃油经济性的同时大幅降低了多目标优化控制权重整定工作量的融合驾驶模式信息的汽车预测巡航参数自整定控制系统。本发明步骤是：信息采集、前车驾驶模式聚类与辨识、预测巡航控制器设计、基于贝叶斯优化方法的参数整定设计。本发明能够快速准确地求出一组最优权重参数，这有效避免了人为选择权重时所需要的大量试错，大幅减少权重参数调整的人力，并在一定程度上改善驾驶舒适度和跟踪性能。
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公开(公告)号：CN113095401A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110386725.9
申请日：2021-04-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于目标关联跟踪技术领域，具体涉及一种多传感器多目标关联跟踪方法；以多传感器提供的多模态目标级量测信息作为算法的输入项，将多传感器的目标级的量测信息与上一时刻已跟踪到的目标进行互联匹配，从而对目标进行跟踪处理；充分考虑了目标状态值与量测值之间的模糊性，并根据此模糊性，采用模糊综合评价理论从目标状态数据与量测数据层面对目标进行数据级别的关联和跟踪，在目标关联过程中考虑传感器提供的多模态量测信息，增加了目标关联的可靠性，从而较好的对多目标进行关联及跟踪。
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公开(公告)号：CN112033429A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010960587.6
申请日：2020-09-14
Applicant: 吉林大学
IPC: G01C21/34 , G01S13/931 , G01S13/86 , G05D1/02
Abstract: 本发明属于传感器融合技术领域，具体涉及一种智能汽车的目标级多传感器融合方法；将智能汽车配备的多个传感器对目标的目标级检测信息进行时空配准，即目标的位置、速度、加速度信息，通过对多传感器检测到的所有目标进行全局跟踪，并对重复检测到的目标进行融合，使融合中心能够得到各个传感器检测范围内的所有目标的连续运动轨迹，再对全体目标进行航迹管理，筛除航迹管理后本周期所有目标中的备选新目标，即航迹生成判断还没完成的目标，将其余目标及其运动状态作为本周期融合中心最终输出的多传感器融合的障碍物检测结果。本发明可实现对车辆周围目标进行稳定、准确地检测和跟踪，并且可避免对重叠检测区域的目标重复检测等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111677824A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010532760.2
申请日：2020-06-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种复合行星轮系轮内两挡自动变速机构及其无动力中断换挡控制方法,变速机构中，双联行星齿轮上的一挡行星轮和二挡行星轮内侧分别与一挡太阳轮和二挡太阳轮相啮合，二挡行星轮外侧与齿圈内侧啮合，主动齿轮啮合于齿圈外侧，双联行星齿轮安装在行星架上；平面卡爪式可控超越离合器中，两组离合器内圈分别与两个太阳轮连接，两组控制环分别对应控制两组离合器内圈与固定的离合器外圈之间实现锁止或相对自由旋转，进而实现车辆一挡前进、二挡前进、一挡或二挡倒退以及空挡。本发明在满足高速电机轮内传动所需传动比的同时，实现轮内两挡自动变速，并结合丰富的电机及换挡执行机构的控制，实现无动力中断换挡。
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公开(公告)号：CN110377039A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910680463.X
申请日：2019-07-26
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于车辆避障控制方法技术领域,公开一种车辆避障轨迹规划与跟踪控制方法，将避障过程分解为基于优化的轨迹规划和基于模型预测控制的轨迹跟踪控制两部分,以侧向加速度的三段式正弦型曲线为基础，建立了一种以时间最优，包含多种约束的轨迹优化问题，通过优化求解获得避障的最优轨迹；建立二自由度车辆控制模型，以路径跟踪性能和最优转向角为代价函数，设计基于模型预测控制思想的最优轨迹跟踪控制器，实现有效避障。
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公开(公告)号：CN116579622B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202310344254.4
申请日：2023-04-03
Applicant: 吉林大学
IPC: G06Q10/0637 , G06Q10/0639 , G06F17/10 , B60W60/00
Abstract: 本发明属于智能驾驶系统技术领域，具体涉及一种基于线性时态逻辑和可拓展层次分析法的人机混合决策在线评价方法；选取动态驾驶场景、提取交通规则建立人机混合决策评价体系库，采用线性时态逻辑将各交通规则形式化为LTL公式，利用可拓展层次分析法建立当前时间窗的人机混合决策评价体系，并设计一种评价指标的分值量化公式，从而得出人机混合决策在线评价具体分值；实现评价指标可解释、可拓展，权重系数更合理的人机混合决策在线评价。
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公开(公告)号：CN116956577A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310879499.7
申请日：2023-07-18
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F111/08
Abstract: 一种基于滚动时域估计的交互式多模型估计方法，属于车辆控制技术领域。本发明的目的是引入时域参与多模型估计，充分利用了估计对象的历史时刻信息，既提升了估计精度，又增强了抗干扰能力基于滚动时域估计的交互式多模型估计方法。本发明步骤是：计算时域起始时刻的混合估计值及其混合协方差矩阵，通过滚动时域估计算法并行计算每个模型的估计值，利用残差和协方差矩阵计算当前时刻每个模型的似然函数和模型概率，将各模型求得的估计值和协方差矩阵依据模型概率融合获得估计值和协方差矩阵。本发明具有更高的估计精度，实现快速收敛，具有较强的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN116579622A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310344254.4
申请日：2023-04-03
Applicant: 吉林大学
IPC: G06Q10/0637 , G06Q10/0639 , G06F17/10 , B60W60/00
Abstract: 本发明属于智能驾驶系统技术领域，具体涉及一种基于线性时态逻辑和可拓展层次分析法的人机混合决策在线评价方法；选取动态驾驶场景、提取交通规则建立人机混合决策评价体系库，采用线性时态逻辑将各交通规则形式化为LTL公式，利用可拓展层次分析法建立当前时间窗的人机混合决策评价体系，并设计一种评价指标的分值量化公式，从而得出人机混合决策在线评价具体分值；实现评价指标可解释、可拓展，权重系数更合理的人机混合决策在线评价。
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