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公开(公告)号：CN114879644B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210582198.3
申请日：2022-05-26
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种汽车自适应巡航系统控制器参数快速标定方法，属于自动化控制技术领域。本发明的目的是利用径向基函数和反向距离加权函数进行自适应巡航系统参数标定，在参数最优基础上极大的缩减了优化时间，加速了参数标定过程的汽车自适应巡航系统控制器参数快速标定方法。本发明步骤：选择控制器，确定待标定参数，设定标定工况，设计系统性能评价函数，设定参数约束条件，初始参数采样，构建代理函数，构建采集函数并求解下一组待标定参数，判断是否满足迭代终止条件。本发明在满足自动驾驶车辆性能要求的同时兼顾标定快速性，极大的节约了时间。
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公开(公告)号：CN117962924A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410132449.7
申请日：2024-01-31
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种十字路口冲突情况轨迹规划方法，属于自动化控制技术领域。本发明的目的是根据环境信息、交互车辆信息、路口通行约束情况和本车运动学约束情况，构建了十字路口规划最优控制问题的十字路口冲突情况轨迹规划方法。本发明首先进行十字路口和交互车辆轨迹建模，然后构建最优控制问题，在构建最优控制问题时，考虑车辆运动学特性和行驶过程的约束条件，保证了规划出的轨迹切实可行。本发明规划方法可以完美的解决十字路口下驾驶冲突问题，帮助自动驾驶车辆安全通过十字路口。
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公开(公告)号：CN114879644A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210582198.3
申请日：2022-05-26
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种汽车自适应巡航系统控制器参数快速标定方法，属于自动化控制技术领域。本发明的目的是利用径向基函数和反向距离加权函数进行自适应巡航系统参数标定，在参数最优基础上极大的缩减了优化时间，加速了参数标定过程的汽车自适应巡航系统控制器参数快速标定方法。本发明步骤：选择控制器，确定待标定参数，设定标定工况，设计系统性能评价函数，设定参数约束条件，初始参数采样，构建代理函数，构建采集函数并求解下一组待标定参数，判断是否满足迭代终止条件。本发明在满足自动驾驶车辆性能要求的同时兼顾标定快速性，极大的节约了时间。
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公开(公告)号：CN114859893A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210354082.4
申请日：2022-04-06
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明是一种智能网联电动汽车在不同交通状态下的节能学习控制方法。本发明通过智能网联技术实时获取本车的速度和加速度，前车、后车的相对速度和距离，并确定车辆的最大行驶速度和加减速度范围；同时，将本车的速度和加速度输入到能耗计算模块，求解整个行驶过程中的能耗；将上述车辆信息和能耗代表的经济性以及车辆的通行效率函数入到强化学习控制中；强化学习在不同交通流下进行训练和测试，使被控车辆能在不同交通流下以不牺牲通行效率的基础上实现节能的目标。本发明具有求解速度块，节能效果好的优势，解决了现有的电动汽车能耗模型能耗计算不准、模型复杂的问题，以及基于传统的控制算法求解过程中计算量过大的缺点和无法满足现实中不断变化的城市交通工况的不足。
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公开(公告)号：CN113219955A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110519547.2
申请日：2021-05-13
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种多驾驶员在环驾驶试验平台，涉及自动驾驶系统开发与测试技术领域，至少包括传感模拟系统、车辆动力学模拟系统、驾驶模拟器和场景模拟系统；所述传感器模拟系统用于获取目标级传感信息，并将所述目标级传感信息发送至车载控制系统；所述驾驶模拟器用于为真人驾驶员提供驾驶环境和驾驶场景，并按照所述真人驾驶员的驾驶意图输出驾驶指令，然后将所述驾驶指令发送至所述车载控制系统；所述车辆动力学模拟系统用于根据所述车载控制系统输出的控制信号，确定车辆位姿信息；所述场景模拟系统用于根据所述车辆位姿信息对显示在所述驾驶模拟器中的驾驶场景进行实时更新。本发明能够达到节约研发成本，缩短研发周期的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114859893B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202210354082.4
申请日：2022-04-06
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明是一种智能网联电动汽车在不同交通状态下的节能学习控制方法。本发明通过智能网联技术实时获取本车的速度和加速度，前车、后车的相对速度和距离，并确定车辆的最大行驶速度和加减速度范围；同时，将本车的速度和加速度输入到能耗计算模块，求解整个行驶过程中的能耗；将上述车辆信息和能耗代表的经济性以及车辆的通行效率函数入到强化学习控制中；强化学习在不同交通流下进行训练和测试，使被控车辆能在不同交通流下以不牺牲通行效率的基础上实现节能的目标。本发明具有求解速度块，节能效果好的优势，解决了现有的电动汽车能耗模型能耗计算不准、模型复杂的问题，以及基于传统的控制算法求解过程中计算量过大的缺点和无法满足现实中不断变化的城市交通工况的不足。
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公开(公告)号：CN113741199A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111087524.5
申请日：2021-09-16
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于智能网技术领域，具体的说是一种基于智能网联信息的整车经济性速度规划方法。包括以下步骤：步骤一、通过智能网联环境获得路段上的动态交通信息，通过传感器获得本车的状态，确定车辆的安全边界即最大的行驶速度和最大的加速度；步骤二、建立车辆运动学模型，并且分析车辆行驶过程中的能量消耗；步骤三、根据动态交通信息设定系统的性能指标和约束条件；步骤四、基于滚动时域强化学习，在线求解优化速度即对速度进行规划。本发明充分利用强化学习的求解力，并且融合了预测控制解决约束及扰动的优势，在线求解非线性时变最优化问题，具有明显节能优势和工程应用能力，解决了长预测时域控制求解时间问题。
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公开(公告)号：CN113741199B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111087524.5
申请日：2021-09-16
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于智能网技术领域，具体的说是一种基于智能网联信息的整车经济性速度规划方法。包括以下步骤：步骤一、通过智能网联环境获得路段上的动态交通信息，通过传感器获得本车的状态，确定车辆的安全边界即最大的行驶速度和最大的加速度；步骤二、建立车辆运动学模型，并且分析车辆行驶过程中的能量消耗；步骤三、根据动态交通信息设定系统的性能指标和约束条件；步骤四、基于滚动时域强化学习，在线求解优化速度即对速度进行规划。本发明充分利用强化学习的求解力，并且融合了预测控制解决约束及扰动的优势，在线求解非线性时变最优化问题，具有明显节能优势和工程应用能力，解决了长预测时域控制求解时间问题。
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公开(公告)号：CN114488799B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202210024977.1
申请日：2022-01-11
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种汽车自适应巡航系统控制器参数优化方法，属于自动化控制技术领域。本发明的目的是利用差分进化算法解决汽车自适应巡航算法控制器参数优化的问题，使得控制器能够自动进行满足不同车辆性能需求参数调整的汽车自适应巡航系统控制器参数优化方法。本发明的步骤是：设计不同速度下的跟车场景前车速度时间模型，确定系统中权重矩阵的参数取值范围，根据不同的性能要求，选取不同类型的评价指标，迭代后通过输出计算得到的最优参数。本发明利用差分进化算法在解决非线性、大空间、全局寻优等复杂问题方面的独特优势，对不同性能要求下的汽车自适应巡航控制算法进行控制器参数优化，使得本车在适应不同驾驶员习惯的情况下能更好的跟踪前车，同时保证本车乘客的舒适性。(56)对比文件de Souza, Felipe.CalibratingMicroscopic Car-Following Models forAdaptive Cruise Control Vehicles:Multiobjective Approach.JOURNAL OFTRANSPORTATION ENGINEERING PART A-SYSTEMS.2021,第147卷(第1期),全文.
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公开(公告)号：CN114488799A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210024977.1
申请日：2022-01-11
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种汽车自适应巡航系统控制器参数优化方法，属于自动化控制技术领域。本发明的目的是利用差分进化算法解决汽车自适应巡航算法控制器参数优化的问题，使得控制器能够自动进行满足不同车辆性能需求参数调整的汽车自适应巡航系统控制器参数优化方法。本发明的步骤是：设计不同速度下的跟车场景前车速度时间模型，确定系统中权重矩阵的参数取值范围，根据不同的性能要求，选取不同类型的评价指标，迭代后通过输出计算得到的最优参数。本发明利用差分进化算法在解决非线性、大空间、全局寻优等复杂问题方面的独特优势，对不同性能要求下的汽车自适应巡航控制算法进行控制器参数优化，使得本车在适应不同驾驶员习惯的情况下能更好的跟踪前车，同时保证本车乘客的舒适性。
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