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公开(公告)号：CN112319444B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202011382110.0
申请日：2020-12-01
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种应用于线控制动系统的踏板感觉模拟器及其控制方法，包括制动踏板、踏板推杆、模拟器缸体、第一活塞、第二活塞、第三活塞、第一弹簧、第二弹簧、第三弹簧、踏板力调节装置、踏板位移传感器、踏板力传感器、电控单元ECU；采集特定工况下驾驶员的踏板位移以及踏板位移速率信号，并通过K‑Means聚类或层次聚类算法将驾驶员的驾驶习性分类为“激进型”、一般型”、“谨慎型”，根据上述驾驶员驾驶习性分类结果或驾驶员的意愿实现个性化的踏板感觉调节，结构简单、成本低，能够实现踏板力的精确调节和驾驶员制动意图的准确辨识。
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公开(公告)号：CN112285681A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011342136.2
申请日：2020-11-26
Applicant: 吉林大学
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明公开了一种车载超声波雷达硬件在环测试试验台，包括有台架、旋转平台、短距超声波雷达、长距超声波雷达、收发天线、步进电机、吸波暗箱、收发变频器和数据处理系统，其中旋转平台设在台架的顶部，旋转平台的下部连接有转轴，步进电机设在台架的下部，步进电机通过驱动机构与旋转平台下部的转轴相连接，步进电机通过转轴驱使旋转平台进行转动，吸波暗箱装配在旋转平台的顶面上，短距超声波雷达和长距超声波雷达设在吸波暗箱内，有益效果：操作简单，节省大量人力、物力以及财力；降低了搭建驾驶场景的成本，结构简单、安装方便、成本较低、易于市场化，且工作安全可靠，具有较强的可推广性。
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公开(公告)号：CN111439213A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010359539.1
申请日：2020-04-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶防雨雪及保温作用的车体、粘结及涂层结构，包括有外壳和架体，其中外壳罩设在架体上，外壳的顶面与侧面和前后端面之间通过粘结结构相连接，外壳的内外面均敷设有涂层结构。外壳是由玻璃钢板制成，外壳的顶面为激光雷达孔外壳，外壳的顶面为伞状结构，外壳的顶面由彼此相交的八块玻璃钢板组成，组成外壳顶面的相邻的玻璃钢板之间通过粘结结构相粘结，外壳的顶面中心顶点处设置有激光雷达支撑架，激光雷达支撑架通过螺栓与外壳下部的架体相连接，外壳的顶面前后分别设置有GPS支撑架，有益效果：具有耐水性、耐腐蚀等优点。在夏天通过外层涂料隔绝外界高温。
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公开(公告)号：CN111311680A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010090092.2
申请日：2020-02-13
Applicant: 吉林大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明公开了一种三维激光雷达与机械臂间的自动联合标定方法，其方法为：第一步、随机生成目标位姿；第二步、三维激光雷达原始点云预处理及优化：第三步、机械臂末端抓取位置及各关节位姿计算；第四步、利用最小二乘法求解最优旋转矩阵R和平移矩阵T。有益效果：降低了对标定参照物的依赖，标定过程简单、技术难度小、易于广泛推广与实现。简化点云数据等进行预处理和优化，大大降低了点云误差，提高而标定精度，有助于轮式机器人对目标的识别、定位和抓取等。能够应用在轮式机器人的复杂场景理解、大范围目标物体识别、定位、抓取及人机交互等人工智能了领域，对智能汽车领域的传感器自动联合标定具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114030485B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111569940.9
申请日：2021-12-21
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W60/00 , B60W40/064 , G06F30/20 , G06F30/15
Abstract: 本发明涉及一种考虑附着系数的自动驾驶汽车类人换道决策规划方法，将三种常见附着系数下的驾驶人换道数据分别送入三个基于LSTM的神经网络决策规划模型，先使用神经网络决策模型深度学习的方法学习人类换道决策行为，再使用神经网络规划模型深度学习的方法学习人类换道轨迹，得到当前交通环境下每种附着下的预测轨迹输出；在驾驶任务中，接收实际路面附着系数的估计值,结合离散附着系数的输出轨迹进行轨迹融合，得到当前实时决策行为以及规划轨迹。本发明研究人类驾驶员的驾驶行为与驾驶习性机理，并使自动驾驶汽车理解人类驾驶方式、像人类一样进行驾驶，提升人对自动驾驶汽车的乘坐认同感，为提升智能驾驶汽车接受度提供了参考。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112706728B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011603975.5
申请日：2020-12-30
Applicant: 吉林大学
IPC: B60T7/12
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的路面附着系数估计的自动紧急制动控制方法，包括筛选前车中的危险目标车辆、基于视觉估算路面附着系数、基于安全距离模型确定自动紧急制动控制决策阈值、执行自动紧急制动控制决策等步骤，本发明根据获取前车的信息、本车的信息以及当前道路情况，筛选前车中的危险目标车辆，通过计算机视觉对路面进行识别，对路面附着系数进行估算，从而制定不同的制动策略，适应不同路面的制动工况；通过改变汽车在自动紧急制动过程中的阈值来调节汽车制动的效果，在保证汽车制动安全性的同时，又保证汽车制动后两车之间的距离相对较小，合理利用了交通空间。
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公开(公告)号：CN109901627B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201910277001.3
申请日：2019-04-08
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本申请公开了一种无人机的着陆位姿调整方法，所述着陆位姿调整方法包括获取地面区域的深度图像并对深度图像进行点云合成处理得到地面区域的空间三维数据；根据空间三维数据确定机械腿在地面区域的垂直投影点的高度信息；根据高度信息从所有垂直投影点中确定基准点，并将基准点对应的机械腿设置为基准机械腿；基于静态稳定性判据确定非基准机械腿的着陆点的位置信息和高度信息；根据位置信息和高度信息调整无人机的着陆位姿，以使无人机着陆时处于平稳状态。本申请能够控制无人机根据着陆地面状况调整着陆位姿，实现无人机的平稳着陆。本申请还公开了一种无人机的着陆位姿调整系统、一种计算机可读存储介质及一种无人机，具有以上有益效果。
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公开(公告)号：CN113112805A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110409532.0
申请日：2021-04-16
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种基于基站通讯与路口摄像头定位的路口监测预警方法，其方法为：步骤一：连接判断交通参与者是否进入监测区域；步骤二：通过交通参与者携带的5G移动设备与路口的两个以上基站建立通讯连接；步骤三：道路路口摄像头同步地将路口视频发送至边缘计算服务器；步骤四：将信息分别进行编号；步骤五：重新对交通参与者排序编号；步骤六：得到各个交通参与者的矩形碰撞模型；步骤七：判断交通参与者之间是否会发生碰撞冲突；步骤八：通过路侧RSU设备向车辆OBU设备发送预警消息。有益效果：进一步提升道路路口的交通参与者的识别率与定位精度，并能全天候全时段预警道路路口交通参与者的潜在冲突，可有效降低智慧交通的事故发生率。
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公开(公告)号：CN113074962A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110433712.2
申请日：2021-04-21
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007 , G01M17/06
Abstract: 本发明公开了一种车辆制动与转向系统集成测试试验台，包括有线控制动系统、线控转向系统、电动缸、驾驶机器人、数据采集与控制系统、上位机和供电系统，其中电动缸通过输入推杆与线控制动系统相连接，驾驶机器人与线控转向系统中的方向盘相连接，数据采集与控制系统分别与线控制动系统、电动缸、线控转向系统和驾驶机器人进行电路连接，数据采集与控制系统通过信号采集电路分别采集线控制动系统、电动缸、线控转向系统和驾驶机器人内部的传感器信号，并通过驱动电路给线控制动系统、电动缸、线控转向系统和驾驶机器人内的ECU发送控制信号，有益效果：能够匹配相关法规标准的要求，完成制动与转向集成系统下的动态、标准化测试。
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公开(公告)号：CN112849262A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110187503.4
申请日：2021-02-08
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B60W60/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明公开一种智能车辆横向控制系统功能安全概念阶段分析方法，其方法为：第一步、系统功能及相关项定义；第二步、运行场景分析；第三步、危害分析；第四步、风险评估；第五步、导出安全目标；第六步、功能安全需求。本发明的有益效果：本发明考虑智能车辆横向控制系统整车层面功能安全技术，从功能安全定义出发，根据功能故障和功能失效模式制定功能安全目标，考虑系统的架构设计，通过故障树分析，将系统的功能安全目标分解至各电子电气部件，形成各部件功能安全要求，填补了相关安全技术领域的空白，保证后续安全控制策略和容错控制算法的合理设计，从而达到有效保证乘客和其他交通参与者生命财产安全的目的。
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