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公开(公告)号：CN119596687A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411724145.6
申请日：2024-11-28
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明适用于无人机控制技术领域，提供了一种强化学习优化无人机轨迹跟踪模型预测控制方法，包括以下步骤：步骤S1、建立四旋翼无人机动力学模型，包括位置动力学模型和姿态动力学模型；步骤S2、基于无人机动力学模型，构建模型预测控制器，并建立模型预测控制优化问题，得到无人机轨迹跟踪代价函数；步骤S3、构建近端策略优化算法网络，包括行动家网络和批评家网络，通过近端策略优化算法调节模型预测控制器代价函数的权值矩阵，并求解模型预测控制优化问题，以获取最优控制输入。本发明不仅解决了现有无人机控制方法中控制器参数选定困难的问题，还提升了无人机面对不同任务环境的处理能力和稳定性。
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公开(公告)号：CN109352642B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201811465170.1
申请日：2018-12-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种平面轨迹生成机构属工业自动化技术领域，本发明中连接板设有输出口，步进电机Ⅰ经联轴器Ⅰ与带轮Ⅰ连接，带轮Ⅰ经同步带与带轮Ⅱ连接，带轮Ⅱ与复合机构的输入轴Ⅱ左端固接；步进电机Ⅱ经联轴器Ⅱ与复合槽轮机构的输入轴Ⅰ左端固接，连接板与复合机构中外壳体的右侧固接；本发明无须通过精密的算法和机械精度实现，能以低的成本实现轨迹生成机构曲线进给速度和涂装量的一致。
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公开(公告)号：CN117031071A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311075915.4
申请日：2023-08-24
Applicant: 吉林大学
IPC: G01P15/18 , G01P15/125
Abstract: 本发明适用于传感器技术领域，提供了一种用于检测无人机三轴加速度的自供电传感器，包括下部固定筒，还包括：平面加速度检测结构和Z轴加速度检测结构，用于检测无人机三轴加速度；上部固定螺母、螺纹杆、上部固定弹簧、下部固定弹簧和下部固定螺母；固定板，固定板的四角分别设有四个通孔，用于与螺纹杆进行连接；所述固定板通过螺纹杆、上部固定螺母和下部固定螺母安装在下部固定筒的上表面；滑槽盖板，滑槽盖板的四角分别设有四个通孔，用于与螺纹杆以及上部固定弹簧相连接。本发明能够实现对无人机的三个轴进行加速度检测，同时可以实现不需要外部电源对传感器进行供能，减少功耗，成本相对其他检测方式更低，精度也可达到要求。
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公开(公告)号：CN116952418A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311075746.4
申请日：2023-08-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于传感器技术领域，提供了一种基于摩擦纳米发电机的密封压力传感器，包括第一承载法兰和第二承载法兰，还包括：上部盖板，与第一承载法兰固定连接；绝缘膜，粘贴在上部盖板的下表面；铜膜电极，粘贴在绝缘膜的下表面；介电层，粘贴在铜膜电极的下表面；压力敏感球，整体呈立体椭圆状，并固定设置在第一承载法兰的内部，所述压力敏感球的内部为中空状态，压力敏感球的底部设有通孔，形成空腔。本发明通过压力敏感球的上部与介电层之间的接触面积变化产生变化的电压，能够实现检测密封装置内部的压力情况，同时能够对密封装置的泄露情况进行实时监测；降低了成本，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN116952417A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311075670.5
申请日：2023-08-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于传感器技术领域，提供了一种T型自供能密封压力传感器，包括主体，主体的上部两侧及下部分别设有法兰盘，主体的上部和下部内部均为中空，两侧法兰盘的中心设有通孔，下部法兰盘为密封法兰盘，铜极电极固定设置在密封法兰盘封底的内部；形变硅胶的中心设有沉孔，形变硅胶固定设置在环形挡板的上表面；环形挡板固定设置在形变硅胶和介电层之间；介电层固定设置在环形挡板和铜极电极之间；铜极电极固定设置在主体的底部与介电层之间。本发明能够实现检测密封装置内部的压力情况，同时还可以实现对密封装置的泄露情况进行实时监测；同时成本相对其他检测方式更低，精度也可达到要求，具有广泛的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109229362A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811413763.3
申请日：2018-11-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种应用于海洋探测复合式无人机属飞行器技术领域，本发明中供电系统固接于主机身中机体中段前部，左右复合机翼系统、左右水上滑行系统结构相同，均关于机体的中心线O-O对称设置，左右复合机翼系统的旋翼经起落架分别固接于左右水上滑行系统的左右滑行板，探测系统固接于机体中段下面，红外摄像头与图像传感器连接，GPS定位器、图像传感器和数据处理中心置于机体中段，偏航舵置安装口Ⅰ，左右侧升降舵置二安装口，推进器置后段Ⅲ尾侧，螺旋桨与电机输出轴固接，电机固接于旋翼中心；本发明可无人垂直起降、悬停、高速飞行，续航时间长，可实时传输图像数据，探测准确，且能实现回收，结构简，成本低，便于推广。
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公开(公告)号：CN104316717B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410663124.8
申请日：2014-11-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种磁性液体变压式测速装置属分析及测量控制技术领域，本发明中变压传感装置的变压传感器外壳经连接凸台与恒压维持装置下盖固接；恒压维持装置的阀体外表面与壳体左圆盘内表面固接，阀座与壳体中左圆盘下表面固接，下盖与壳体中左圆盘下表面固接；阀体的孔与壳体中左圆盘的孔连通；阀芯下部圆柱与壳体中左圆盘的锥形孔滑动配合，阀芯的锥形面与壳体的锥形孔表面匹配；压力控制装置的上阀体、反馈阀门外表面与壳体右圆盘的内表面固接；下阀体的顶面与壳体的右圆盘底面固接；连接装置的导气三通b口与压力维持装置中下盖的孔连通，c口与压力控制装置中下阀体的孔连通；本发明能实现不同范围转速的测量，且可调，测速温度适应性高，测速稳定精确。
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公开(公告)号：CN104316717A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410663124.8
申请日：2014-11-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种磁性液体变压式测速装置属分析及测量控制技术领域，本发明中变压传感装置的变压传感器外壳经连接凸台与恒压维持装置下盖固接；恒压维持装置的阀体外表面与壳体左圆盘内表面固接，阀座与壳体中左圆盘下表面固接，下盖与壳体中左圆盘下表面固接；阀体的孔与壳体中左圆盘的孔连通；阀芯下部圆柱与壳体中左圆盘的锥形孔滑动配合，阀芯的锥形面与壳体的锥形孔表面匹配；压力控制装置的上阀体、反馈阀门外表面与壳体右圆盘的内表面固接；下阀体的顶面与壳体的右圆盘底面固接；连接装置的导气三通b口与压力维持装置中下盖的孔连通，c口与压力控制装置中下阀体的孔连通；本发明能实现不同范围转速的测量，且可调，测速温度适应性高，测速稳定精确。
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公开(公告)号：CN103921948A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410133664.5
申请日：2014-03-28
Applicant: 吉林大学
Abstract: 混合动力双发式共轴双桨直升机属于混合动力技术领域，目的在于解决现有技术存在的共轴双桨直升机传统系统平稳性差、传动效率低及能量回收率和再利用率普遍偏低的问题。本发明的力矩耦合器Ⅰ通过离合器Ⅲ、离合器Ⅳ分别与电动/发动机Ⅰ、发动机Ⅰ相连，力矩耦合器Ⅱ与发动机Ⅱ、电动/发动机Ⅱ相连，电动/发动机Ⅱ、电动/发动机Ⅰ与超级电容组连接，力矩耦合器Ⅰ和力矩耦合器Ⅱ以并联形式，分别通过传动轴Ⅳ和传动轴Ⅲ链接到差速箱上，差速箱通过传动轴Ⅴ和传动轴Ⅱ分别与减速箱Ⅰ、减速箱Ⅱ链接，减速箱Ⅰ和减速箱Ⅱ以并联形式分别通过传动轴Ⅵ和传动轴Ⅰ链接到伞齿箱上；伞齿箱分别通过主轴Ⅰ、主轴Ⅱ带动上桨和下桨转动。
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公开(公告)号：CN118336982A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410438776.5
申请日：2024-04-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种高效全密封波浪能伏能装置，属于波浪能采集领域，包括波浪能转换总成，所述波浪能转换总成顶部设置有摩擦发电总成，所述摩擦发电总成通过行星增速机构与波浪能转换总成连接，所述摩擦发电总成内上部和外上部分别设置有电磁发电总成和电路仓总成。本发明通过合理的结构设计将波浪的垂直运动转换为机构的旋转运动，采用水平滑动的工作方式，使用兔毛作为摩擦发电单元的摩擦层，同时将接触面设计为全面，可以使得TENG充分摩擦，提高了TENG的发电效率。采用TENG和EMG相结合的方式，可以将TENG和EMG的优点相互结合，EMG可以提高整个设备的发电量的上限，TENG可以提高收集电量电容的电压上限，同时TENG和EMG结合可以收集更宽频率范围的波浪能。
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