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公开(公告)号：CN107942931A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201810020688.8
申请日：2018-01-09
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及一种正弦柱面超精密车削螺旋刀具轨迹生成方法，属于机械数控加工技术领域。对Z轴进行刻度划分，推导获取或使用现有正弦柱面母线方程；将正弦柱面进行径向份数划分，使正弦柱面母线绕轴线按径向划分份数旋转一周获取正弦柱面；将正弦柱面轴向进行螺距刻度划分，同时将螺距进行刀触点轨迹刻度划分，根据所推导的刀触点轨迹生成表达式，在正弦柱面上生成螺旋刀触点刀具轨迹；选取刀具半径r，刀具半径补偿表达式，对螺旋刀触点刀具轨迹进行半径补偿得到刀位点坐标值；将刀位点坐标值转换为实际数控加工NC代码。本发明有助于提高正弦柱面加工效率，有效的提高了正弦柱面的加工精度。
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公开(公告)号：CN106078698B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201610662288.8
申请日：2016-08-14
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种多自由度并联随行机构及其驱动方法，属于多自由度并联随行机构。支架和滑轨组件固定在试验平台上，上支撑板安装在支架上，上板固定在上支撑板上，主运动组件和随行运动组件通过虎克铰安装在上板上，圆柱滑轨组件中的滑块与滑轨组件中的滑轨配合连接，并且其圆柱滑轨两端通过转动副与运动组件伸缩杆套筒上固定的连接件连接，两运动组件内侧的伸缩杆通过连杆连接，连杆两端以转动副将主运动组件和随行运动组件的连接件连接；通过上位机驱动虎克铰驱动电机和伸缩杆驱动电机，改变主动平台的位姿，同时，使随行运动组件同步完成运动。优点是结构新颖，能够完成对主运动组件空间运动的随行，增多了可随行运动的自由度。
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公开(公告)号：CN108196511A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810020732.5
申请日：2018-01-09
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B19/401
Abstract: 本发明涉及一种螺旋刀具车削轨迹的误差预测方法，属于刀具车削轨迹的误差预测方法。相邻两车削轨迹刀触点之间残留物差δ1的计算，相邻两车削轨迹刀触点之间直线间残留物差δ2的计算，弓高误差δ3的计算，首先进行计算相邻刀触点之间步长lBC，求解、判断步长中点到Z轴距离l3与l4关系，确定弓高误差正负，通过所推导公式进行弓高误差δ3的求解，然后和所要求加工精度δ0进行比较，满足要求则确定加工参数进行后续加工，不满足要求则修改相应参数重新对以上三种误差进行计算与δ0比较。本发明用于预测螺旋加工轨迹中相关误差的预测，通过约束各误差值的大小，最终确定加工参数得到加工轨迹。
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公开(公告)号：CN106239284B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201610817328.1
申请日：2016-09-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种适应不同管径的螺旋式管道内壁打磨与抛光机器人，属于管道机器人领域。轮毂组件与十字轴万向节以花键配合安装，所述驱动轮磨削组件共3组，其驱动轴两端通过轴承与轮毂组件中的驱动轴支架配合安装，电机及其控制与动力组件安装在方向保持机构上，其电机轴与十字轴万向节以花键配合安装。本发明自适应地调节磨削组件相对于管件横截面的螺旋角，从而达到管径细、杂质多的地方多磨削，管径大、杂质少的地方少磨削的目的，本发明可与多种不同尺寸的磨削组件搭配使用，达到一件多用的目的，可在一定程度上节约成本。
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公开(公告)号：CN105751233A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610205563.3
申请日：2016-04-03
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: B25J15/0033 , B25J9/02 , B25J15/08 , B65G49/067 , B65G61/00
Abstract: 本发明涉及一种仿人码垛机械手及其控制方法，属于一种机械手结构。纵向丝杠装置与立柱固定连接；曲柄支架I、曲柄支架II与纵向丝杠装置滑块固定连接；气缸支架I、气缸支架II与纵向丝杠装置滑块固定连接，气缸I与气缸支架II转动连接并与连杆I转动连接，气缸I与位移传感器I固定连接，连杆I与曲柄转动连接并与链条式机械手转动连接，曲柄电机的输出轴与曲柄电机支架转动连接，曲柄与曲柄电机的输出轴固定连接，链条支撑轴支架I与曲柄支架I固定连接并与链条式机械手固定连接，曲柄电机支架与曲柄支架II固定连接。优点是：结构新颖，链条式机械手运动轨迹可以控制，达到控制链条式机械手运动轨迹的目的，能与其他相关配套设备简单集成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107053123B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201710115421.2
申请日：2017-02-28
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种复杂结构大型管罐件焊接磨抛机器人，属于机械制造领域。包括底盘部件、链轮部件、机械手、工具系统及吸盘控制器，其中机械手固定连接在底盘部件上，工具系统与机械手连接，链轮部件与底盘部件连接，吸盘控制器与链轮部件连接。本发明分析机器人在多任务条件下的工作要求，研究相应协调控制方案，最终实现轻便行走、强力附着和智能高效加工。本发明将为石油、化工、制药乃至航天等重要工业领域管罐件的高效率加工、产品质量保证、低成本运营提供技术支持和设备保障。
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公开(公告)号：CN106767225B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201710139999.1
申请日：2017-03-09
Applicant: 吉林大学
IPC: G01B3/18
Abstract: 本发明涉及一种多模式螺旋测微器及测量方法，属于超精密测量领域。框架与左螺旋测微器的固定刻度尺Ⅰ通过过盈配合连接在一起，框架与右螺旋测微器的固定刻度尺Ⅱ通过过盈配合连接在一起，利用一套活动螺杆螺母机构代替传统螺旋测微器一头的固定小砧，其中测微螺杆上面的精密螺纹的螺距和传统的螺旋测微器的相同，但旋转刻度尺在圆周方向进行51等分不同于传统的螺旋测微器旋转刻度尺的50等分，本发明工作时有两种模式，即普通模式与超精密模式，普通模式的精度与使用方法完全与传统的螺旋测微器一致，超精密模式下因为两旋转刻度尺上每小格对应的轴向距离不同，利用追赶求差的方法将测量精度提高51倍，提高了测量精度。
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公开(公告)号：CN105645106B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201610205593.4
申请日：2016-04-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种仿人汽车玻璃自动码垛装置，属于汽车玻璃自动生产线领域。出料箱定安装在底板上，挤压排气式取料手与旋转机构固定连接，玻璃传送带固定安装在底板上，玻璃切割装置与纸棍装置固定连接，纸棍装置固定安装在底板上，仿人机械手机构与底板固定连接，并在纸棍装置两侧平行安装2组，每组2件，包装箱传送带装置放置于纸棍装置正下方，该包装箱传送带装置与底板固定连接。优点是：结构新颖，通过旋转机构实现不同的工作平台切换，玻璃包装纸切割装置实现对包装纸的切割，对玻璃进行铺纸的过程实现了自动化，仿人机械手实现玻璃的承接、夹持、释放。
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公开(公告)号：CN105751233B
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201610205563.3
申请日：2016-04-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种仿人码垛机械手及其控制方法，属于一种机械手结构。纵向丝杠装置与立柱固定连接；曲柄支架I、曲柄支架II与纵向丝杠装置滑块固定连接；气缸支架I、气缸支架II与纵向丝杠装置滑块固定连接，气缸I与气缸支架II转动连接并与连杆I转动连接，气缸I与位移传感器I固定连接，连杆I与曲柄转动连接并与链条式机械手转动连接，曲柄电机的输出轴与曲柄电机支架转动连接，曲柄与曲柄电机的输出轴固定连接，链条支撑轴支架I与曲柄支架I固定连接并与链条式机械手固定连接，曲柄电机支架与曲柄支架II固定连接。优点是：结构新颖，链条式机械手运动轨迹可以控制，达到控制链条式机械手运动轨迹的目的，能与其他相关配套设备简单集成。
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公开(公告)号：CN106334942A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201611005353.6
申请日：2016-11-15
Applicant: 吉林大学
IPC: B23P23/04
CPC classification number: B23P23/04
Abstract: 本发明涉及一种粗精复合点阵式多头铣磨机床及自适应扫掠成形方法，属于机械制造领域。Y轴部件固定在床身部件上，工作台部件固定在床身部件上，X轴部件与Y轴部件滑动连接，Z轴部件固定在X轴部件上，工具部件与Z轴部件滑动连接。优点是结构新颖，能在一次加工过程中完成粗加工、半精加工、精加工，缩短整体加工时间，提高生产效率，采用工序集中的加工原则，在一次装夹过程中，完成了工件的全部加工，工件的装夹误差比原有的多次装夹引起的误差降低很多，在加工过程中恒力加工，减小加工过程中的工件受力变形的变化，降低表面粗糙度。
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