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公开(公告)号：CN115416746B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202211159647.X
申请日：2022-09-22
申请人： 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
摘要： 本发明提供一种分布式控制装置、混动驱动挂车和汽车列车，涉及汽车运输领域。控制装置包括压力检测模块、车载控制模块和转向模块；压力检测模块实时测量目标车辆各车轮的压力信号；车载控制模块根据目标车辆各车轮的压力信号获得各车轮对应的载荷增量，并根据所有车轮的载荷增量判断目标车辆运行状态；车载控制模块还用于根据目标车辆运行状态发出控制信号；转向模块根据所述控制信号对所述目标车辆进行控制。本发明能提高车辆的稳定性。
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公开(公告)号：CN115489640A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211176557.1
申请日：2022-09-26
申请人： 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
摘要： 本发明公开了一种自主短距离行走的半挂车，涉及智能半挂车技术领域，包括：半挂车车体、动力系统、转向系统和控制系统；控制系统分别与动力系统和转向系统连接，用于采集半挂车车体的尾部的视频信号，接收工作人员对半挂车车体的操作指令，并根据视频信号和操作指令生成转向信号和驱动信号，将转向信号发送给转向系统，以及将驱动信号发送给动力系统；动力系统与半挂车车体的车轮连接，用于根据驱动信号为车轮提供动力驱动半挂车车体；转向系统与车轮连接，用于根据转向信号驱动车轮转向使半挂车车体转向。本发明能够完成挂车的自主调配，避免了频繁的拖挂、解挂操作，提高了运输效率。
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公开(公告)号：CN115416746A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211159647.X
申请日：2022-09-22
申请人： 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
摘要： 本发明提供一种分布式控制装置、混动驱动挂车和汽车列车，涉及汽车运输领域。控制装置包括压力检测模块、车载控制模块和转向模块；压力检测模块实时测量目标车辆各车轮的压力信号；车载控制模块根据目标车辆各车轮的压力信号获得各车轮对应的载荷增量，并根据所有车轮的载荷增量判断目标车辆运行状态；车载控制模块还用于根据目标车辆运行状态发出控制信号；转向模块根据所述控制信号对所述目标车辆进行控制。本发明能提高车辆的稳定性。
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公开(公告)号：CN115752488A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211106119.8
申请日：2022-09-09
申请人： 双自科技(北京)有限公司 , 清华大学
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明公开一种基于众筹工况的卡车节能导航系统，涉及智能交通技术领域，包括车载通讯模块和云端数据库模块；车载通讯模块用于获取驾驶信息和卡车载重；云端数据库模块与车载通讯模块连接；云端数据库模块用于在利用云端数据库筛选出匹配油耗数据时，根据匹配油耗数据计算从出发地到目的地之间每一条线路所需油耗；云端数据库模块还用于在利用云端数据库未筛选出匹配油耗数据时，利用从出发地到目的地之间不同线路对应的速度曲线，计算速度曲线对应的线路所需油耗。本发明能够预估从出发地到目的地之间每一条线路所需油耗，以供驾驶员选择节油线路，避免频繁提醒的同时降低卡车运输油耗。
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公开(公告)号：CN115583154A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211104729.4
申请日：2022-09-09
申请人： 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于挂车自感知的智能编组卡车混合驱动系统，属于智能拖挂列车领域。系统包括：依次连接的感知模块、决策模块以及控制模块；感知模块用于采集挂车的车速、牵引车对挂车的拉力、挂车所处位置的坡度角以及挂车的载重；决策模块用于根据挂车的车速、牵引车对挂车的拉力、挂车所处位置的坡度角以及挂车的载重，生成控制指令并判断是否进行制动能量回收；控制指令包括电驱动、电制动以及无操作；控制模块用于执行控制指令。本发明的基于挂车自感知的智能编组卡车混合驱动系统的各个传感器集成在挂车上，使挂车具有自主感知能力，不需要牵引车的运动参数即可实现自身的驱动与制动，与牵引车能够进行协调工作，提高了编组卡车的协调性。
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公开(公告)号：CN115465357A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211127644.8
申请日：2022-09-16
申请人： 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
摘要： 本公开实施例提供的主动转向系统和车辆，所述主动转向系统包括：转向驱动电机；与转向驱动电机的输出端相连的蜗杆；与蜗杆相啮合的蜗轮，蜗轮通过车桥带动车轮转向；和转向驱动电机控制器，被配置成根据车轮的期望转角信号和实时转角信号转换得到的转向驱动电机的转动信号。所述主动转向系统还包括：设置在两侧车轮处的轮边电机和相应轮边电机控制器，轮边电机控制器被配置成根据相应侧车轮的期望转角信号和实时转角信号转换得到相应测所述转轮边电机的转动信号，此时，转向驱动电机控制器被配置成两侧转轮边电机的转动信号之差。所述车辆包括所述主动转向系统。本公开实施例提供的主动转向系统和车辆，结构简单且抗干扰力强。
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公开(公告)号：CN115384604A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211148989.1
申请日：2022-09-21
申请人： 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
IPC分类号： B62D3/04 , B62D5/04 , B60T8/1755
摘要： 本发明提供一种基于制动的新型转向系统，属于车辆控制技术领域，用于驱动目标车辆转向，目标车辆包括转向桥、左侧车轮及右侧车轮，新型转向系统包括：涡轮，设置在转向桥上；蜗杆，与涡轮啮合；转向控制部件，用于接收目标转向角，并根据目标转向角生成制动指令及转向电机的目标转角指令；转向电机，用于根据目标转角指令控制蜗杆的转动，以带动涡轮旋转，使转向桥、左侧车轮和右侧车轮转动；制动部件，用于根据制动指令对左侧车轮或右侧车轮进行制动。通过涡轮蜗杆的反向自锁能力，能够抵抗路面不平整等外部因素的影响，保证转向过程的平稳性和可靠性，降低了车辆的能源消耗。
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公开(公告)号：CN103675771B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201210365190.8
申请日：2012-09-26
申请人： 清华大学
IPC分类号： G01S7/40
摘要： 本发明提供一种用于目标跟踪滤波器的性能测试方法及系统，其包括：S1.创建测试目标库，目标的运动模型为xk＝Fkxk-1+wk，其中，xk为目标k时刻的状态向量，包括位置和速度，Fk为状态转移矩阵，wk是状态噪声；S2.利用观测模型zk＝hk(xk,vk)，计算对于目标的观测值，其中hk是观测函数，vk是零均值的白高斯观测噪声；S3.将所述观测值zk输入目标跟踪滤波器，输出目标状态估计值并提取S4.将和对应的目标真实状态向量xk做差，然后求和取平均，得到平均误差；S5.将所述平均误差和性能标准进行比较，给出性能评价。本发明利用较完备的测试目标库和科学的测试方法对自动雷达标绘仪中的跟踪滤波器进行性能评估，从而指导自动雷达标绘仪中目标跟踪滤波器的性能改进，并给出评估结果，可广泛应用于导航，交通等领域。
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公开(公告)号：CN102411847B
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201110219998.0
申请日：2011-08-02
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种交通信号优化方法，涉及交通信号控制领域。所述方法包括步骤：A：创建决策树的根节点T(n)；B：n自增1；根据约束条件，创建对应Uad中每个u(n)的节点T(n)，将T(n)作为T(n-1)的子节点连接到所述决策树中；C：判断n是否等于N，如果等于，执行步骤D，否则对所述决策树进行剪枝操作，然后执行步骤B；D：从所述决策树中找到总等待时间最小的分支，获得相应的控制序列；E：根据所述控制序列，输出前k个绿灯相位的控制序列，执行所述步骤A。本发明的交通信号优化方法，能够明显减少道路交叉口所有车辆的总等待时间，同时，由于对决策树进行了剪枝操作，使得所述方法的计算量可控，便于推广。
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公开(公告)号：CN102999316A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210465799.2
申请日：2012-11-16
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06F9/38
摘要： 本发明公开了一种正交追踪算法在GPU上的并行实现方法，具体包括：S1、在GPU上生成观测矩阵；S2、使用正交追踪算法反复迭代估计原始信号，利用上述观测矩阵计算出所述原始信号对应的观测数据，并与真实观测数据进行比较，判断是否终止所述迭代操作；S3、计算所述观测矩阵中与残差相关性最大的列，将其补充到基矩阵中，所述基矩阵为所述观测矩阵的一部分；S4、利用最小二乘法在所述基矩阵中估计所述原始信号的非零元素，更新原始信号，继续步骤S2。该方法能够缩短正交追踪算法的运行时间，达到提高数据处理效率、降低成本的目的。
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