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公开(公告)号：CN115848493A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211401237.1
申请日：2022-11-09
申请人： 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于横摆角速度的车辆高速循迹控制方法及装置，其中，方法包括：获取车辆当前的实际速度、实际横摆角速度和当前所处位置的实际路面曲率；根据实际速度和实际路面曲率计算车辆的期望横摆角速度，并根据期望横摆角速度和实际横摆角速度计算车辆的横摆角速度偏差修正角度；根据横摆角速度偏差修正角度确定车辆的转角调整策略，并控制车辆执行转角调整策略，以减小车辆的横向偏移。由此，直接以车辆的横摆角速度作为系统的输入之一，计算循迹控制过程中的车轮转角，以此来减小车辆控制过程中的横向偏差，降低蛇行运动的频率和幅度，帮助车辆取得良好的控制效果。
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公开(公告)号：CN115489640A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211176557.1
申请日：2022-09-26
申请人： 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
摘要： 本发明公开了一种自主短距离行走的半挂车，涉及智能半挂车技术领域，包括：半挂车车体、动力系统、转向系统和控制系统；控制系统分别与动力系统和转向系统连接，用于采集半挂车车体的尾部的视频信号，接收工作人员对半挂车车体的操作指令，并根据视频信号和操作指令生成转向信号和驱动信号，将转向信号发送给转向系统，以及将驱动信号发送给动力系统；动力系统与半挂车车体的车轮连接，用于根据驱动信号为车轮提供动力驱动半挂车车体；转向系统与车轮连接，用于根据转向信号驱动车轮转向使半挂车车体转向。本发明能够完成挂车的自主调配，避免了频繁的拖挂、解挂操作，提高了运输效率。
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公开(公告)号：CN115416746A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211159647.X
申请日：2022-09-22
申请人： 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
摘要： 本发明提供一种分布式控制装置、混动驱动挂车和汽车列车，涉及汽车运输领域。控制装置包括压力检测模块、车载控制模块和转向模块；压力检测模块实时测量目标车辆各车轮的压力信号；车载控制模块根据目标车辆各车轮的压力信号获得各车轮对应的载荷增量，并根据所有车轮的载荷增量判断目标车辆运行状态；车载控制模块还用于根据目标车辆运行状态发出控制信号；转向模块根据所述控制信号对所述目标车辆进行控制。本发明能提高车辆的稳定性。
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公开(公告)号：CN115752488A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211106119.8
申请日：2022-09-09
申请人： 双自科技(北京)有限公司 , 清华大学
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明公开一种基于众筹工况的卡车节能导航系统，涉及智能交通技术领域，包括车载通讯模块和云端数据库模块；车载通讯模块用于获取驾驶信息和卡车载重；云端数据库模块与车载通讯模块连接；云端数据库模块用于在利用云端数据库筛选出匹配油耗数据时，根据匹配油耗数据计算从出发地到目的地之间每一条线路所需油耗；云端数据库模块还用于在利用云端数据库未筛选出匹配油耗数据时，利用从出发地到目的地之间不同线路对应的速度曲线，计算速度曲线对应的线路所需油耗。本发明能够预估从出发地到目的地之间每一条线路所需油耗，以供驾驶员选择节油线路，避免频繁提醒的同时降低卡车运输油耗。
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公开(公告)号：CN115384579A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211134107.6
申请日：2022-09-16
申请人： 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
IPC分类号： B61L15/00
摘要： 本发明提供了一种用于电子导向胶轮车的双机热备冗余控制系统及方法，应用于机械控制技术领域，包括：两个控制器和切换器，两个该控制器中的一个控制器为主机，该主机用于在处于工作状态的情况下接收输入信号，基于该输入信号向外发送输出信号，两个该控制器中的另一个控制器为备机，该备机用于在处于热备状态的情况下接收该输入信号，并实时监测该主机的心跳是否正常，该切换器，用于在该主机处于故障状态的情况下，向该备机发送状态切换指令，该状态切换指令用于使该备机成为该主机。
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公开(公告)号：CN115583154A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211104729.4
申请日：2022-09-09
申请人： 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于挂车自感知的智能编组卡车混合驱动系统，属于智能拖挂列车领域。系统包括：依次连接的感知模块、决策模块以及控制模块；感知模块用于采集挂车的车速、牵引车对挂车的拉力、挂车所处位置的坡度角以及挂车的载重；决策模块用于根据挂车的车速、牵引车对挂车的拉力、挂车所处位置的坡度角以及挂车的载重，生成控制指令并判断是否进行制动能量回收；控制指令包括电驱动、电制动以及无操作；控制模块用于执行控制指令。本发明的基于挂车自感知的智能编组卡车混合驱动系统的各个传感器集成在挂车上，使挂车具有自主感知能力，不需要牵引车的运动参数即可实现自身的驱动与制动，与牵引车能够进行协调工作，提高了编组卡车的协调性。
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公开(公告)号：CN115465357A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211127644.8
申请日：2022-09-16
申请人： 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
摘要： 本公开实施例提供的主动转向系统和车辆，所述主动转向系统包括：转向驱动电机；与转向驱动电机的输出端相连的蜗杆；与蜗杆相啮合的蜗轮，蜗轮通过车桥带动车轮转向；和转向驱动电机控制器，被配置成根据车轮的期望转角信号和实时转角信号转换得到的转向驱动电机的转动信号。所述主动转向系统还包括：设置在两侧车轮处的轮边电机和相应轮边电机控制器，轮边电机控制器被配置成根据相应侧车轮的期望转角信号和实时转角信号转换得到相应测所述转轮边电机的转动信号，此时，转向驱动电机控制器被配置成两侧转轮边电机的转动信号之差。所述车辆包括所述主动转向系统。本公开实施例提供的主动转向系统和车辆，结构简单且抗干扰力强。
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公开(公告)号：CN115412676A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211107863.X
申请日：2022-09-13
申请人： 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于权重掩膜的全景环视系及全景图像融合方法，属于辅助驾驶领域。系统包括多个鱼眼摄像头、角度传感器、图像数据采集器、图像数据处理器和显示屏；鱼眼摄像头用于采集车外环境图像；角度传感器用于采集车间夹角数据；图像数据采集器用于将收集到的车外环境图像和车间夹角数据传输至图像数据处理器；图像数据处理器用于采用权重掩膜处理方法对车外环境图像和车间夹角数据进行处理，生成全景环视图像；显示屏用于显示全景环视图像。本发明能够较好地将多个鱼眼摄像头的图像融合，视野范围大并且没有视野盲区，保障车辆的安全驾驶。
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公开(公告)号：CN115384604A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211148989.1
申请日：2022-09-21
申请人： 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
IPC分类号： B62D3/04 , B62D5/04 , B60T8/1755
摘要： 本发明提供一种基于制动的新型转向系统，属于车辆控制技术领域，用于驱动目标车辆转向，目标车辆包括转向桥、左侧车轮及右侧车轮，新型转向系统包括：涡轮，设置在转向桥上；蜗杆，与涡轮啮合；转向控制部件，用于接收目标转向角，并根据目标转向角生成制动指令及转向电机的目标转角指令；转向电机，用于根据目标转角指令控制蜗杆的转动，以带动涡轮旋转，使转向桥、左侧车轮和右侧车轮转动；制动部件，用于根据制动指令对左侧车轮或右侧车轮进行制动。通过涡轮蜗杆的反向自锁能力，能够抵抗路面不平整等外部因素的影响，保证转向过程的平稳性和可靠性，降低了车辆的能源消耗。
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公开(公告)号：CN115412676B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211107863.X
申请日：2022-09-13
申请人： 清华大学 , 双自科技(北京)有限公司
IPC分类号： H04N23/698 , H04N5/208
摘要： 本发明涉及一种基于权重掩膜的全景环视系及全景图像融合方法，属于辅助驾驶领域。系统包括多个鱼眼摄像头、角度传感器、图像数据采集器、图像数据处理器和显示屏；鱼眼摄像头用于采集车外环境图像；角度传感器用于采集车间夹角数据；图像数据采集器用于将收集到的车外环境图像和车间夹角数据传输至图像数据处理器；图像数据处理器用于采用权重掩膜处理方法对车外环境图像和车间夹角数据进行处理，生成全景环视图像；显示屏用于显示全景环视图像。本发明能够较好地将多个鱼眼摄像头的图像融合，视野范围大并且没有视野盲区，保障车辆的安全驾驶。
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