公开(公告)号：CN118777060A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410990892.8

申请日：2024-07-23

Applicant: 南京航空航天大学 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 王宸 ,  范晏恺 ,  任蒙飞 ,  陈金宝 ,  马嘉 ,  朱星达 ,  李云峰 ,  张崇峰 ,  陈萌 ,  马晓龙

IPC: G01N3/08 ,  G01N3/04 ,  G01N3/06 ,  G01N3/02

Abstract: 本发明公开一种用于空间站灵巧手指尖的小型化大量程刚度传感器，属于面向空间站在轨服务的灵巧手内嵌传感器设计领域，通过本发明可以实现目标材料刚度的检测功能，该传感器体积小巧、轻便，能够安放于狭小环境中，用于检测较高的刚度数值，提高了目标刚度检测的能力范围，同时适用于较小的安装控件。本传感器由中间三个聚氨酯柔性垫片作为抗压材料，中间两个聚氨酯柔性条作为形变发生材料，利用传感器顶部的正压力时柔性条产生形变驱动柔性条内置的应变片产生形变后的电压拟合成该处压力对应的位移，进而通过数学计算得出目标材料的刚度，同时该传感器采用2‑4片柔性条组成应变片阵列以满足全部量程的需求，并且具有辅助优化精度的作用。

公开(公告)号：CN117798646A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202311747958.2

申请日：2023-12-19

Applicant: 南京航空航天大学 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 任蒙飞 ,  王宸 ,  陈金宝 ,  李云峰 ,  董尚仪 ,  陈萌 ,  张崇峰 ,  杨泽华 ,  马晓龙

IPC: B23P19/04

Abstract: 本发明公开了航空电连接器J599的自适应旋拧工具及其工作方法，面向航天器在轨服务领域，其中旋拧夹紧装置包括：导轨、滑块、丝杆螺母、丝杆、支撑轴套、支撑轴、滚子、滑动平台、固定平台、L型支撑座、连接件；动力传输与控制装置包括：支撑轴套、支撑轴、圆锥齿轮、皮带、第一电机、第二电机、主动轮与从动轮。工作方法为：在传感器识别并靠近需要旋拧操作的航空电连接器J599后，第一电机开始工作，通过丝杆的水平运动，带动滑动平台向J599运动，由传感器信号判断四个滚子是否夹紧J599；滚子夹紧J599后，第一电机停转，第二电机开始工作；第二电机通过齿轮及皮带传动，带动固定平台端的两个滚子转动；依靠滚子与J599间产生的摩擦力，完成旋拧操作。

公开(公告)号：CN118753521A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410678262.7

申请日：2024-05-29

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 王宸 ,  李云峰 ,  朱锦耀 ,  陈金宝 ,  高心澜 ,  王浩洋

IPC: B64G1/16 ,  B64G1/22 ,  B64G1/62 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种仿猫腿着陆/行走一体机构，属于月面着陆缓冲领域，所述的机构包括主体，所述的主体侧面设置四条着陆腿；四条着陆腿包括髋关节、仿生四连杆机构、缓冲机构和足端；四条着陆腿通过髋关节连接在主体侧面；本发明基于猫科生物原型和缓冲机理进行设计，采用纵向对称布局，能够适应不同形态的复杂地形和不同任务的场景需求；采用磁流变阻尼器和驱动电机作为缓冲/驱动装置，使仿猫着陆/行走一体机构可重复使用并且着陆过程阻尼力可控；采用腱绳和磁流变阻尼器模拟猫科动物肌肉组织，体现了猫科动物的生物优越性，同时使缓冲器远离关节处，减轻关节负载。

公开(公告)号：CN115972232A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211211318.5

申请日：2022-09-30

Applicant: 南京航空航天大学 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 王宸 ,  任蒙飞 ,  陈金宝 ,  朱星达 ,  李云峰 ,  张崇峰 ,  陈萌 ,  张冬冬 ,  马嘉

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明提供了一种三指欠驱动灵巧手机构及其操作方法，可以实现三指灵巧手的高度灵巧性并达到平行夹持与顺应抓握两种功能，增加了手指系统的多功能和灵巧能力，减少了多指冗余导致的结构复杂性，降低了制作成本，提高了在轨操控的灵巧性。单指机构利用连杆机构将动力源从指跟部向指尖传递。单指由三个指节组成，从下到上依次为近指节、中指节、远指节。顺应抓握时，近指节首先接触物体，近指节处限位机构通过开合作用将运动传递给中指节和远指节，进而中指节处的限位机构同样开合将运动传递给远指节，依次类推实现顺应物体形状，依次合拢包覆抓握物体。平行夹持过程中限位机构不会开合进而两指进行平行夹持操作。

公开(公告)号：CN117718730A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311716541.X

申请日：2023-12-14

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 王宸 ,  朱星达 ,  任蒙飞 ,  李云峰 ,  董淼 ,  范晏恺

IPC: B23P19/06

Abstract: 本发明公开了一种外六角零件旋拧装置及旋拧方法，面向航天器在轨服务领域，其中旋拧夹紧装置，包括：圆形外壳限位盘，三根夹持杆，三根从动杆；动力传输与控制装置，包括：主动卡齿轮盘，复位弹簧，配合卡轮和限位底座。旋拧方法，包括步骤一：圆形外壳限位盘与需要旋拧操作的对象接触。确认后，旋转电机带动主动卡齿轮盘旋转，三组夹持杆逐渐靠近被旋拧对象。步骤二：三组夹持杆夹紧被旋拧对象后，旋转电机停转，配合卡轮在电磁铁作用下与主动卡齿轮盘的卡齿啮合，夹持杆位置锁定。步骤三：整个旋拧末端工具与机械臂末端的锁定约束解除，旋转电机启动，带动整个旋拧装置旋转，直至被旋拧零件操作完毕。