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公开(公告)号：CN115972232A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211211318.5
申请日：2022-09-30
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种三指欠驱动灵巧手机构及其操作方法，可以实现三指灵巧手的高度灵巧性并达到平行夹持与顺应抓握两种功能，增加了手指系统的多功能和灵巧能力，减少了多指冗余导致的结构复杂性，降低了制作成本，提高了在轨操控的灵巧性。单指机构利用连杆机构将动力源从指跟部向指尖传递。单指由三个指节组成，从下到上依次为近指节、中指节、远指节。顺应抓握时，近指节首先接触物体，近指节处限位机构通过开合作用将运动传递给中指节和远指节，进而中指节处的限位机构同样开合将运动传递给远指节，依次类推实现顺应物体形状，依次合拢包覆抓握物体。平行夹持过程中限位机构不会开合进而两指进行平行夹持操作。
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公开(公告)号：CN115972232B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202211211318.5
申请日：2022-09-30
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种三指欠驱动灵巧手机构及其操作方法，可以实现三指灵巧手的高度灵巧性并达到平行夹持与顺应抓握两种功能，增加了手指系统的多功能和灵巧能力，减少了多指冗余导致的结构复杂性，降低了制作成本，提高了在轨操控的灵巧性。单指机构利用连杆机构将动力源从指跟部向指尖传递。单指由三个指节组成，从下到上依次为近指节、中指节、远指节。顺应抓握时，近指节首先接触物体，近指节处限位机构通过开合作用将运动传递给中指节和远指节，进而中指节处的限位机构同样开合将运动传递给远指节，依次类推实现顺应物体形状，依次合拢包覆抓握物体。平行夹持过程中限位机构不会开合进而两指进行平行夹持操作。
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公开(公告)号：CN118386278A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410675936.8
申请日：2024-05-29
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及基于直线导轨和双向丝杠的扭转刚度可调关节及测试装置，关节包括依次连接的关节驱动组件、刚度调节组件和力矩输出组件；刚度调节组件通过双向丝杠驱动矩形弹簧动支点在直线导轨上滑动，改变矩形弹簧动支点与矩形弹簧静支点之间的距离，从而改变矩形弹簧的有效工作长度，达到调节关节最大输出扭矩的目的。测试装置采用垂直测试方法，能够降低或消除关节重量导致径向轴承摩擦力矩对关节驱动力矩精确测量的影响。本发明用于空间机械臂扭转刚度可调关节的样机开发、扭转刚度测试与标定，既能实现输出力矩在扭转刚度设定范围内的实时调节，也能实现工作力矩超出设定扭转力矩最大值时的卸载保护，以提高机械臂负载力矩未知情况下的关节柔顺性，降低关节力矩突变下对机械臂的冲击力，保证空间机械臂的操作安全性和工作可靠性。
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公开(公告)号：CN103488098B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310440242.8
申请日：2013-09-24
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种航空发动机控制系统的快速原型仿真方法，属于航空发动机控制系统设计技术领域。首先建立控制算法模型，利用虚拟仪器技术及实时硬件平台进行控制系统的原型设计，通过自动代码生成技术将设计好的航空发动机控制算法模型编译并下载至实时硬件平台上，快速建立控制算法原型机；其次，快速控制原型机负责采集发动机模拟器经过信号接口单元后的输出信号，根据控制指令计算出发动机的相关控制量并发送给发动机模拟器，实现对发动机的闭合回路控制；最后，控制系统设计者通过监控计算机实时观测控制效果，根据设计者对控制系统的性能要求不断对控制算法模型进行修改，重复快速控制原型机闭合回路仿真过程，直至满足控制系统设计者的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102855349B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201210276369.6
申请日：2012-08-06
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种航空发动机气路故障诊断的快速原型设计方法，包括以下步骤：建立发动机的自适应模型；设计航空发动机全寿命周期内的气路故障诊断逻辑，实现异常监视与气路性能在线估计；设计发动机气路故障诊断快速原型平台，验证异常监视与性能估计功能。其中发动机自适应模型采用复合扰动法建立；采用发动机机载实时自适应模型对性能参数进行估计；采用发动机自适应基线模型实现异常监视，自适应基线模型离线周期更新；采用快速原型设计方法验证发动机气路故障诊断逻辑。本发明还公开了相应的快速原型平台。本发明在整个发动机寿命周期内都具有较高的异常监视和性能估计的能力，对于缩短研制周期、降低试验风险及成本有着积极促进作用。
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公开(公告)号：CN103488098A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310440242.8
申请日：2013-09-24
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种航空发动机控制系统的快速原型仿真方法，属于航空发动机控制系统设计技术领域。首先建立控制算法模型，利用虚拟仪器技术及实时硬件平台进行控制系统的原型设计，通过自动代码生成技术将设计好的航空发动机控制算法模型编译并下载至实时硬件平台上，快速建立控制算法原型机；其次，快速控制原型机负责采集发动机模拟器经过信号接口单元后的输出信号，根据控制指令计算出发动机的相关控制量并发送给发动机模拟器，实现对发动机的闭合回路控制；最后，控制系统设计者通过监控计算机实时观测控制效果，根据设计者对控制系统的性能要求不断对控制算法模型进行修改，重复快速控制原型机闭合回路仿真过程，直至满足控制系统设计者的要求。
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公开(公告)号：CN103838920B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410050351.3
申请日：2014-02-13
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种涡轴发动机动态实时模型建模方法及系统，该方法包括：建立涡轴发动机稳态实时模型；采用剩余燃油流量动态加减系数法建立涡轴发动机动态实时模型。本发明解决了现有的发动机动态实时模型建模过程中在只有试车数据而缺乏部件特性数据情况下的建模问题，适用于发动机数控系统半物理仿真，亦可为传感器解析余度技术提供模型保证，对于缩短研制周期、降低试验风险及成本有着积极促进作用。
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公开(公告)号：CN103838920A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410050351.3
申请日：2014-02-13
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种涡轴发动机动态实时模型建模方法及系统，该方法包括：建立涡轴发动机稳态实时模型；采用剩余燃油流量动态加减系数法建立涡轴发动机动态实时模型。本发明解决了现有的发动机动态实时模型建模过程中在只有试车数据而缺乏部件特性数据情况下的建模问题，适用于发动机数控系统半物理仿真，亦可为传感器解析余度技术提供模型保证，对于缩短研制周期、降低试验风险及成本有着积极促进作用。
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公开(公告)号：CN102855349A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210276369.6
申请日：2012-08-06
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种航空发动机气路故障诊断的快速原型设计方法，包括以下步骤：建立发动机的自适应模型；设计航空发动机全寿命周期内的气路故障诊断逻辑，实现异常监视与气路性能在线估计；设计发动机气路故障诊断快速原型平台，验证异常监视与性能估计功能。其中发动机自适应模型采用复合扰动法建立；采用发动机机载实时自适应模型对性能参数进行估计；采用发动机自适应基线模型实现异常监视，自适应基线模型离线周期更新；采用快速原型设计方法验证发动机气路故障诊断逻辑。本发明还公开了相应的快速原型平台。本发明在整个发动机寿命周期内都具有较高的异常监视和性能估计的能力，对于缩短研制周期、降低试验风险及成本有着积极促进作用。
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