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公开(公告)号：CN115861591A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211578582.2
申请日：2022-12-09
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于transformer关键纹理编码匹配的无人机定位方法，主要解决了现有视觉定位方案在特征稀疏和特征变化场景下匹配准确率低，位置估计误差大等问题。其实现步骤是：生成纹理训练数据集，构建并训练关键纹理识别网络；建立图片匹配数据集，构建并训练基于transformer关键纹理编码匹配网络；将航拍图片和裁剪的卫星图输入训练好的网络模型中，根据匹配结果计算出无人机坐标。本发明能够适应多种场景下的无人机视觉定位问题，具有较强泛化性，且位置估计误差较小。
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公开(公告)号：CN118753521A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410678262.7
申请日：2024-05-29
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B64G1/16 , B64G1/22 , B64G1/62 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种仿猫腿着陆/行走一体机构，属于月面着陆缓冲领域，所述的机构包括主体，所述的主体侧面设置四条着陆腿；四条着陆腿包括髋关节、仿生四连杆机构、缓冲机构和足端；四条着陆腿通过髋关节连接在主体侧面；本发明基于猫科生物原型和缓冲机理进行设计，采用纵向对称布局，能够适应不同形态的复杂地形和不同任务的场景需求；采用磁流变阻尼器和驱动电机作为缓冲/驱动装置，使仿猫着陆/行走一体机构可重复使用并且着陆过程阻尼力可控；采用腱绳和磁流变阻尼器模拟猫科动物肌肉组织，体现了猫科动物的生物优越性，同时使缓冲器远离关节处，减轻关节负载。
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公开(公告)号：CN115861591B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202211578582.2
申请日：2022-12-09
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于transformer关键纹理编码匹配的无人机定位方法，主要解决了现有视觉定位方案在特征稀疏和特征变化场景下匹配准确率低，位置估计误差大等问题。其实现步骤是：生成纹理训练数据集，构建并训练关键纹理识别网络；建立图片匹配数据集，构建并训练基于transformer关键纹理编码匹配网络；将航拍图片和裁剪的卫星图输入训练好的网络模型中，根据匹配结果计算出无人机坐标。本发明能够适应多种场景下的无人机视觉定位问题，具有较强泛化性，且位置估计误差较小。
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