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公开(公告)号：CN112918588B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110347209.5
申请日：2021-03-31
Applicant: 华南理工大学 , 博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种地形自适应搬运机器人底盘，包括底盘本体、四个行走机构、联动机构、四个仿形机构；四个行走机构分别通过四个仿形机构与底盘本体摆动连接；使四个仿形机构同时进行仿形的联动机构位于四个仿形机构之间；联动机构包括四个联动部件、四个传动连杆；联动部件包括滑轨、滑块、连接件、弹簧、伸缩件；滑轨安装在底盘本体，滑块与滑轨滑移连接，连接件安装在滑块；弹簧的两端分别与连接件和仿形机构连接；伸缩件的两端分别与连接件和仿形机构铰接；传动连杆的两端分别与两个连接件铰接，四个传动连杆和四个连接件围成菱形结构。本发明能在平地与斜坡的交界处四轮联动仿形使底盘本体保持平稳，属于搬运设备领域。
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公开(公告)号：CN113276102B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202110499529.2
申请日：2021-05-07
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种七自由度的机械臂，包括竖直移动部分、水平移动部分、姿态角部分、末端执行部分，其中，竖直移动部分包括剪叉抬升部分、同步带移动部分；水平移动部分包括基座连接部分、双摇杆部分；姿态角部分包括yaw轴部分、roll轴部分、pitch轴部分。本发明结合了并联、串联机构，在降低其控制难度的同时尽可能地提高其通用性及刚性，并且拥有七个自由度，能够较好地模仿人类手臂的运动规律。相比于现有的机械臂结构，本发明拥有七自由度，能够实现较为灵活的运动，单一的末端执行器位置对应多个机械臂位置解，并且结构刚度较高。本发明控制较为简单，位置解算较为容易，控制成本较低。
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公开(公告)号：CN112775929B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202110216945.7
申请日：2021-02-26
Applicant: 华南理工大学 , 博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于过孔滑环的360度旋转下供弹云台，包括开合弹仓、拨弹机构、云台机构和主底板，所述开合弹仓和云台机构安装于主底板的顶部，所述拨弹机构安装于主底板的底部，所述开合弹仓通过拨弹机构与云台机构连接。本发明实现了供弹云台重量轻、响应速度快、稳定性强、管道卡弹率低和360度旋转而不缠线的技术效果。
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公开(公告)号：CN112775929A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110216945.7
申请日：2021-02-26
Applicant: 华南理工大学 , 博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于过孔滑环的360度旋转下供弹云台，包括开合弹仓、拨弹机构、云台机构和主底板，所述开合弹仓和云台机构安装于主底板的顶部，所述拨弹机构安装于主底板的底部，所述开合弹仓通过拨弹机构与云台机构连接。本发明实现了供弹云台重量轻、响应速度快、稳定性强、管道卡弹率低和360度旋转而不缠线的技术效果。
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公开(公告)号：CN114882524B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202210397216.0
申请日：2022-04-15
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于全卷积神经网络的单目三维手势估计方法，包括以下步骤：获取手部图像，对图像进行预处理；构建全卷积三维手势估计网络，并对全卷积三维手势估计网络进行训练；将预处理后的图像输入全卷积三维手势估计网络预测最终的关键点二维坐标及各关键点的相对深度；将预测的关键点二维坐标与相对深度进行后处理，计算手部关键点的三维坐标。本发明通过将手部尺度信息与神经网络对手部关键点的深度预测过程解耦，能够有效应对单目三维手势估计中的尺度不确定性问题，实际应用中通过获取准确的先验尺度信息，本发明准确还原出场景中手部关键点相对成像设备的实际深度，有效提升三维手势估计方法的精度上限以及对场景的泛化能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114882524A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210397216.0
申请日：2022-04-15
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于全卷积神经网络的单目三维手势估计方法，包括以下步骤：获取手部图像，对图像进行预处理；构建全卷积三维手势估计网络，并对全卷积三维手势估计网络进行训练；将预处理后的图像输入全卷积三维手势估计网络预测最终的关键点二维坐标及各关键点的相对深度；将预测的关键点二维坐标与相对深度进行后处理，计算手部关键点的三维坐标。本发明通过将手部尺度信息与神经网络对手部关键点的深度预测过程解耦，能够有效应对单目三维手势估计中的尺度不确定性问题，实际应用中通过获取准确的先验尺度信息，本发明准确还原出场景中手部关键点相对成像设备的实际深度，有效提升三维手势估计方法的精度上限以及对场景的泛化能力。
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公开(公告)号：CN113276102A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110499529.2
申请日：2021-05-07
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种七自由度的机械臂，包括竖直移动部分、水平移动部分、姿态角部分、末端执行部分，其中，竖直移动部分包括剪叉抬升部分、同步带移动部分；水平移动部分包括基座连接部分、双摇杆部分；姿态角部分包括yaw轴部分、roll轴部分、pitch轴部分。本发明结合了并联、串联机构，在降低其控制难度的同时尽可能地提高其通用性及刚性，并且拥有七个自由度，能够较好地模仿人类手臂的运动规律。相比于现有的机械臂结构，本发明拥有七自由度，能够实现较为灵活的运动，单一的末端执行器位置对应多个机械臂位置解，并且结构刚度较高。本发明控制较为简单，位置解算较为容易，控制成本较低。
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公开(公告)号：CN112918588A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110347209.5
申请日：2021-03-31
Applicant: 华南理工大学 , 博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种地形自适应搬运机器人底盘，包括底盘本体、四个行走机构、联动机构、四个仿形机构；四个行走机构分别通过四个仿形机构与底盘本体摆动连接；使四个仿形机构同时进行仿形的联动机构位于四个仿形机构之间；联动机构包括四个联动部件、四个传动连杆；联动部件包括滑轨、滑块、连接件、弹簧、伸缩件；滑轨安装在底盘本体，滑块与滑轨滑移连接，连接件安装在滑块；弹簧的两端分别与连接件和仿形机构连接；伸缩件的两端分别与连接件和仿形机构铰接；传动连杆的两端分别与两个连接件铰接，四个传动连杆和四个连接件围成菱形结构。本发明能在平地与斜坡的交界处四轮联动仿形使底盘本体保持平稳，属于搬运设备领域。
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公开(公告)号：CN112744095A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011597590.2
申请日：2020-12-29
Applicant: 华南理工大学 , 博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种无人机无线充电系统，包括充电平台和机载模块；充电平台设有平台控制器、多个超声波接收器、多个计时器、平台充电端与平台通讯单元；平台充电端与多个超声波接收器位于同一平面，平台充电端与每个超声波接收器之间的距离相等，每两个相邻的超声波接收器之间的距离相等；机载模块固接于无人机，机载通讯单元和平台通讯单元之间无线连接；超声波发射器与超声波接收器相匹配；机载充电端与平台充电端相匹配；超声波发射器、机载充电端和机载通讯单元分别与机载控制器连接。通过将平台充电端设于多个超声波接收器的中心位置，能够引导无人机准确降落在平台充电端上，大大提升了充电效率。本发明还涉及一种无人机无线充电方法。
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公开(公告)号：CN214691737U
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202023319435.2
申请日：2020-12-31
Applicant: 华南理工大学 , 利丰新材料科技(深圳)有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种基于行星轮系的旋转运输装置，包括第一支架、第二支架、运料仓、主动行星机构和从动行星机构，运料仓的两端分别安装于主动行星机构和从动行星机构，主动行星机构安装于第一支架，从动行星机构安装于第二支架，主动行星机构与从动行星机构相对平行设置；主动行星机构包括太阳轮、主动行星轮、第一行星架和电机，第一行星架安装于第一支架，太阳轮安装于第一支架的中间，且太阳轮通过第一行星架安装于第一支架，太阳轮的主动轴与电机的输出轴连接，主动行星轮安装于第一行星架的外端，且主动行星轮通过惰轮与太阳轮连接。实现运料仓围绕太阳轮做圆周运动，节省垂直运输能耗，且结构简单，运行稳定。
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