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公开(公告)号：CN112622551B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202011635052.8
申请日：2020-12-31
Applicant: 华南理工大学 , 博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司
IPC: B60G13/00
Abstract: 本发明公开了一种具有独立悬挂系统的底盘装置，包括承重板、第一行走机构和第二行走机构，所述第一行走机构通过第一避震机构与承重板的一端连接，所述第二行走机构的一端通过第二避震机构与承重板的另一端连接，所述第二行走机构的另一端与承重板连接；所述第一避震机构包括第一避震座、第一避震器和安装架，所述第一避震座上端固定于承重板，所述第一避震座的下端与第一避震器连接，所述第一避震器安装于安装架。此底盘装置采用第一避震机构和第二避震机构的设计，减小底盘装置在行走过程中受到的冲击力，增加底盘装置的稳定性，此底盘装置承载能力高，使底盘装置搭载机器人不受地形的限制，适应能力强。
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公开(公告)号：CN112622551A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011635052.8
申请日：2020-12-31
Applicant: 华南理工大学 , 博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司
IPC: B60G13/00
Abstract: 本发明公开了一种具有独立悬挂系统的底盘装置，包括承重板、第一行走机构和第二行走机构，所述第一行走机构通过第一避震机构与承重板的一端连接，所述第二行走机构的一端通过第二避震机构与承重板的另一端连接，所述第二行走机构的另一端与承重板连接；所述第一避震机构包括第一避震座、第一避震器和安装架，所述第一避震座上端固定于承重板，所述第一避震座的下端与第一避震器连接，所述第一避震器安装于安装架。此底盘装置采用第一避震机构和第二避震机构的设计，减小底盘装置在行走过程中受到的冲击力，增加底盘装置的稳定性，此底盘装置承载能力高，使底盘装置搭载机器人不受地形的限制，适应能力强。
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公开(公告)号：CN112849860A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011635580.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 华南理工大学 , 利丰新材料科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明涉及倾倒垃圾机械臂，包括夹持机构、两个翻转机构；夹持机构包括导轨、伸缩部件、两个夹爪，两个夹爪与导轨滑移连接，伸缩部件驱动两个夹爪在导轨上滑移；两个翻转机构左右对称设置，翻转机构包括机架、主动摇杆、连杆、从动摇杆、驱动部件；驱动部件安装在机架上，驱动部件与主动摇杆相接驱动主动摇杆摆动，主动摇杆、连杆、从动摇杆、机架依次转动式连接，机架、主动摇杆、连杆、从动摇杆之间形成铰链四杆机构；连杆设有向外延伸的连接段，连接段与连杆为一体式结构，导轨水平的设置在两个连接段之间。本发明还涉及具有倾倒垃圾机械臂的家居机器人。本发明在工作过程中能有效避免被翻转物体提前翻转，属于搬运机械技术领域。
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公开(公告)号：CN112976011B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202110347261.0
申请日：2021-03-31
Applicant: 华南理工大学 , 利丰新材料科技(深圳)有限公司
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种服务型机器人的伸出机构，包括机架、抽屉导轨、气缸、线轮、钢线、复位机构、线轮接头；抽屉导轨包括活动轨、固定轨，机架设有容腔，机架前后两端均设有开口，开口连通容腔；固定轨安装在容腔内，活动轨与固定轨滑移连接，活动轨的前端从机架的前端开口伸出；气缸包括固定部分和伸缩部分，气缸的固定部分固定于机架；线轮接头与气缸的伸缩部分固定连接，线轮与线轮接头转动连接；钢线绕接于线轮，钢线的一端与气缸的固定部分连接，钢线的另一端与活动轨的后端连接；复位机构安装在机架的后端，复位机构与活动轨的后端连接。本发明在单倍驱动长度的条件下能延长伸出距离，属于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN113276102B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202110499529.2
申请日：2021-05-07
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种七自由度的机械臂，包括竖直移动部分、水平移动部分、姿态角部分、末端执行部分，其中，竖直移动部分包括剪叉抬升部分、同步带移动部分；水平移动部分包括基座连接部分、双摇杆部分；姿态角部分包括yaw轴部分、roll轴部分、pitch轴部分。本发明结合了并联、串联机构，在降低其控制难度的同时尽可能地提高其通用性及刚性，并且拥有七个自由度，能够较好地模仿人类手臂的运动规律。相比于现有的机械臂结构，本发明拥有七自由度，能够实现较为灵活的运动，单一的末端执行器位置对应多个机械臂位置解，并且结构刚度较高。本发明控制较为简单，位置解算较为容易，控制成本较低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112811142B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202011644570.6
申请日：2020-12-31
Applicant: 华南理工大学 , 利丰新材料科技(深圳)有限公司
IPC: B65G47/74
Abstract: 本发明涉及一种基于传动连杆的自动配送块状物料开关装置，包括落料轨道、两块固定挡板、驱动机构、主动杆、连杆、从动杆、主动杆固定支架、从动杆固定支架；主动杆包括主动摇杆和主动连接板，从动杆包括从动摇杆和从动连接板，两块固定挡板分别安装在主动连接板和从动连接板上；落料轨道竖直设置，两块固定挡板在落料轨道内形成向下开启的对开门结构；主动杆固定支架和从动杆固定支架分别安装在落料轨道的两侧，主动杆固定支架、主动摇杆、连杆、从动摇杆、从动杆固定支架依次转动式连接，驱动机构驱动主动摇杆转动。本发明以较小的驱动力即可控制较大质量物料输送，属于块状物料的配送装置领域。
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公开(公告)号：CN112976011A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110347261.0
申请日：2021-03-31
Applicant: 华南理工大学 , 利丰新材料科技(深圳)有限公司
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种服务型机器人的伸出机构，包括机架、抽屉导轨、气缸、线轮、钢线、复位机构、线轮接头；抽屉导轨包括活动轨、固定轨，机架设有容腔，机架前后两端均设有开口，开口连通容腔；固定轨安装在容腔内，活动轨与固定轨滑移连接，活动轨的前端从机架的前端开口伸出；气缸包括固定部分和伸缩部分，气缸的固定部分固定于机架；线轮接头与气缸的伸缩部分固定连接，线轮与线轮接头转动连接；钢线绕接于线轮，钢线的一端与气缸的固定部分连接，钢线的另一端与活动轨的后端连接；复位机构安装在机架的后端，复位机构与活动轨的后端连接。本发明在单倍驱动长度的条件下能延长伸出距离，属于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN112849860B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202011635580.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 华南理工大学 , 利丰新材料科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明涉及倾倒垃圾机械臂，包括夹持机构、两个翻转机构；夹持机构包括导轨、伸缩部件、两个夹爪，两个夹爪与导轨滑移连接，伸缩部件驱动两个夹爪在导轨上滑移；两个翻转机构左右对称设置，翻转机构包括机架、主动摇杆、连杆、从动摇杆、驱动部件；驱动部件安装在机架上，驱动部件与主动摇杆相接驱动主动摇杆摆动，主动摇杆、连杆、从动摇杆、机架依次转动式连接，机架、主动摇杆、连杆、从动摇杆之间形成铰链四杆机构；连杆设有向外延伸的连接段，连接段与连杆为一体式结构，导轨水平的设置在两个连接段之间。本发明还涉及具有倾倒垃圾机械臂的家居机器人。本发明在工作过程中能有效避免被翻转物体提前翻转，属于搬运机械技术领域。
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公开(公告)号：CN113276102A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110499529.2
申请日：2021-05-07
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种七自由度的机械臂，包括竖直移动部分、水平移动部分、姿态角部分、末端执行部分，其中，竖直移动部分包括剪叉抬升部分、同步带移动部分；水平移动部分包括基座连接部分、双摇杆部分；姿态角部分包括yaw轴部分、roll轴部分、pitch轴部分。本发明结合了并联、串联机构，在降低其控制难度的同时尽可能地提高其通用性及刚性，并且拥有七个自由度，能够较好地模仿人类手臂的运动规律。相比于现有的机械臂结构，本发明拥有七自由度，能够实现较为灵活的运动，单一的末端执行器位置对应多个机械臂位置解，并且结构刚度较高。本发明控制较为简单，位置解算较为容易，控制成本较低。
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公开(公告)号：CN113084779A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110302255.3
申请日：2021-03-22
Applicant: 华南理工大学 , 利丰新材料科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种多点位夹取装置，包括上层框架、下层框架、左右滑移机构、前后伸缩机构、前后翻转机构、左右开合机构、夹持机构；左右滑移机构包括双层滑车、带动上层框架相对于下层框架在左右方向滑移的左右滑移部件；上层框架通过双层滑车架设在下层框架上，双层滑车的数量为两个，分别位于上层框架的前后两端；上层框架与左右滑移部件连接，下层框架与左右滑移部件连接；前后伸缩机构安装在上层框架，前后翻转机构安装在前后伸缩机构，左右开合机构安装在前后翻转机构，夹持物品的夹持机构安装在左右开合机构。本发明还涉及一种拾取物品的机器人。本发明结构简单可靠、可以依次自动夹取多个确定位置的物品，属于物品搬运器械领域。
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