公开(公告)号：CN120070809A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510034255.8

申请日：2025-01-09

Applicant: 华南理工大学 ,  超级机器人研究院(黄埔)

Inventor： 杨健 ,  欧阳源 ,  俞祝良 ,  邓晓燕 ,  徐汇晴 ,  杨振宇 ,  胡浩亮 ,  毛继志

IPC: G06T19/00 ,  G06T17/05 ,  G06V20/17 ,  G06V10/28

Abstract: 本申请公开了一种动态未知环境下的无人机自主探索方法和装置，方法包括：通过地图模块更新当前三维体素地图；通过地图模块对当前三维体素地图进行边界处理得到目标边界区域；通过地图模块更新全局路线图；通过感知模块对当前环境图像处理得到图像关键信息；通过规划模块根据二值化图像确定无人机的目标工作模式；若目标工作模式为检测模式则控制无人机对目标检测物体进行检测得到目标检测信息；若目标工作模式为探索模式则通过规划模块根据目标边界区域、全局路线图和动态障碍物信息生成目标探索路径。本申请能够实现检测模式和探索模式的无缝切换，保障无人机在动态未知环境中自主探索时的高效目标搜索能力，可广泛应用于无人机技术领域。

公开(公告)号：CN116729513A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310652758.2

申请日：2023-06-05

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 徐子奕 ,  李子欣 ,  邓晓燕

IPC: B62D55/084 ,  B62D55/065

Abstract: 本发明公开了一种基于双驱动电机和双舵机控制的可变形的履带底盘，应用于低趴履带机器人底盘的越障，包括前履带组、后履带组、变形离合、车架四个部分。前履带组和后履带组直接接触地面，以实现基础运动；变形离合用于改变前履带组在第一离合位置、第二离合位置、第三离合位置之间变化，从而改变底盘形状，以适应不同地形；车架用于固定前履带组、后履带组、变形离合。本可变形的履带底盘弥补了传统高通过性履带底盘空间占比大、传统可变形的履带底盘负载能力低的问题，实现履带底盘的简单安装、简单工作原理分析，以更加精简而可靠的结构实现了低高度的履带机器人底盘的高性能越障。本发明结构简单，零件互换性高，方便制作，易于推广应用。

公开(公告)号：CN114902872B

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202210443989.8

申请日：2022-04-26

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 郑润森 ,  邓晓燕 ,  李昌昊 ,  李爵煜 ,  王柏畅 ,  韦炯光

IPC: A01D46/30 ,  G06V20/68 ,  G06V20/10 ,  G06V10/145 ,  G06V10/147 ,  G06V10/26 ,  G06V10/82 ,  G06T7/70 ,  G06T1/00

Abstract: 本发明公开了一种机器人采摘果实的视觉引导方法，涉及图像识别和处理技术领域。该方法步骤如下：通过Realsense D435i传感器获取RGB图像和深度图像；使用目标检测神经网络对RGB图像中的果实进行识别和定位，截取检测框区域作为ROI图像；对深度图像检测框中果实表面块状分布的数据进行分割，实现实例分割的效果，获得果实的掩膜图像；基于球坐标系偏微分求解掩膜图像和深度图像中果实表面各点的法向量；求解果实采摘位置和姿态，为机器人进行采摘操作时提供目标果实的位置和姿态；发送位置和姿态信息给机械臂机器人，控制机械臂运动规划实现采摘任务。本发明对机器人视觉引导采摘水果任务实现一套完整有效的解决办法。

公开(公告)号：CN113276102B

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202110499529.2

申请日：2021-05-07

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 王瑞亿 ,  邓晓燕 ,  林亿鸿 ,  夏思俊 ,  陈奕宇 ,  苏烁淼

IPC: B25J9/04 ,  B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明公开了一种七自由度的机械臂，包括竖直移动部分、水平移动部分、姿态角部分、末端执行部分，其中，竖直移动部分包括剪叉抬升部分、同步带移动部分；水平移动部分包括基座连接部分、双摇杆部分；姿态角部分包括yaw轴部分、roll轴部分、pitch轴部分。本发明结合了并联、串联机构，在降低其控制难度的同时尽可能地提高其通用性及刚性，并且拥有七个自由度，能够较好地模仿人类手臂的运动规律。相比于现有的机械臂结构，本发明拥有七自由度，能够实现较为灵活的运动，单一的末端执行器位置对应多个机械臂位置解，并且结构刚度较高。本发明控制较为简单，位置解算较为容易，控制成本较低。

公开(公告)号：CN113160139A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110311677.7

申请日：2021-03-24

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 许玉格 ,  杨舒乔 ,  邓晓燕

IPC: G06T7/00 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于注意力的Faster R‑CNN网络的钢板表面缺陷检测方法，包括步骤：1)获取钢板表面缺陷图片，划分训练集和测试集；2)把训练集的图片输入带注意力模块的resnet50骨干网络提取特征图；3)按FPN特征金字塔网络方式融合特征图；4)特征图输入RPN区域建议网络，根据原图尺寸生成建议框；5)建议框和特征图输入RoI align，再经过全连接网络进行分类和回归，得到相应的损失；6)通过损失对基于注意力的Faster R‑CNN网络进行权重调整，迭代次数达到设定值，即训练结束，得到权重文件，对测试集的图片进行预测。本发明将带有注意力模块的resnet50骨干网络与FPN特征金字塔结合对钢板表面缺陷图片提取特征，有助于提高钢板表面缺陷检测的分类和回归的精确率。

公开(公告)号：CN110363074B

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN201910474678.6

申请日：2019-06-03

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 韦政松 ,  邓晓燕 ,  黄海真 ,  陈洲楠

IPC: G06K9/00 ,  G10L25/63 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种针对复杂抽象化事物的类人化识别交互方法，该方法包括以下步骤：1)采集人的语音和脸部信息；2)提取人脸部表情特征和语言情感倾向特征；3)情感状态分析；4)交互模式判定；5)交互效果反馈。该方法利用数字摄像头和麦克风获取人的脸部和语音信息，通过语音识别和人脸识别获得脸部表情特征和语言情感倾向，并通过类人思维直接分析情感状态和完成交互模式的判定。最后，再次通过步骤1)和2)获得交互反馈调整优化用于情感状态分析的网络，从而实现机器在和人交互时可以对人类特有的复杂抽象事物进行识别交互和自适应。

公开(公告)号：CN112083806A

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN202010973218.0

申请日：2020-09-16

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 潘粤成 ,  刘卓 ,  潘文豪 ,  邓晓燕 ,  蔡典仑

IPC: G06F3/01 ,  G06F3/16 ,  G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种基于多模态识别的自学习情感交互方法，步骤如下：非接触式通道分别采集语音、人脸和手势信号；对信号进行特征提取，得到信号初步特征；特征输入到双向LSTM层，得到单模态私有信息和多模态交互信息，根据这些信息得到融合特征；基于分类学习算法，结合多模态融合特征和历史情绪状态曲线预测用户情绪，选择交互模式；在交互模式下，根据对话记忆网络给出交互应答；最后，根据交互效果对情绪状态曲线和对话记忆网络进行反馈和优化。本发明允许操作者通过非接触式人机交互接口多通道输入信息，对多模态的融合特征综合考虑，结合情绪历史状态和对话记忆网络，完成交互任务。

公开(公告)号：CN106021924B

公开(公告)日：2019-01-18

申请号：CN201610338733.5

申请日：2016-05-19

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 许玉格 ,  孙称立 ,  刘莉 ,  邓晓燕 ,  罗飞

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种基于多属性高斯核函数快速相关向量机的污水在线软测量方法，包括：使用多属性高斯核函数来构造快速相关向量机的贝叶斯矩阵；建立基于贝叶斯框架下的多属性高斯核函数快速相关向量机模型；采用滑动窗口技术建立滚动时间窗将模型数据和参数随着滚动时间窗的滚动进行在线更新；实时预测出水水质BOD、COD浓度的输出。该方法在快速相关向量机的基础上引入多属性高斯核函数，增强了核函数的局部性能以及全局性，提出滑动窗口技术将模型数据和参数随着滚动时间窗的滚动进行在线更新，增强了在线校正的有效性，有效提高了出水水质预测的实时性和精度。

公开(公告)号：CN105022791A

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201510350634.4

申请日：2015-06-19

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 邓晓燕

IPC: G06F17/30

CPC classification number: G06F17/30339 ,  G06F17/30445 ,  G06F17/30587

Abstract: 本发明公开了一种新型的KV分布式数据存储方法，包括如下步骤：S1分布化存储，将每一行数据分为定性字段及定量字段，分别把定性字段构成的表称为键表，把定量字段构成的表称为值表，并在两个表之间引入中间Key，S2对分布化存储的数据进行查询操作，本发明通过结合SQL与KV的优点，解决在实际应用中，当数据的结构和规模复杂而又庞大时，单一使用SQL存储和KV存储都不能满足实际需要的问题。

公开(公告)号：CN101905906A

公开(公告)日：2010-12-08

申请号：CN201010216781.X

申请日：2010-07-01

Applicant: 佛山水业集团有限公司 ,  华南理工大学

Inventor： 徐廷国 ,  朱学峰 ,  邓晓燕 ,  唐德翠 ,  罗永恒 ,  邹振裕 ,  林显增 ,  李展峰

IPC: C02F1/00

Abstract: 本发明是一种城市供水过滤系统水头损失的计算方法，包括下述步骤：1、计算不同时刻不同厚度的滤层的水头损失；2、计算不同厚度的滤层的比沉积量；3、建立不同厚度的滤层的比沉积量与滤池过滤时间、待滤水浊度、滤层厚度以及滤速v之间的关系函数；根据对应时刻的实际运行的待滤水浊度、滤池过滤速度的变化数据共同建立数据样本空间；4、对第3步建立的关系函数中的过滤系数进行辨识求解；5、确定由水头损失确定的最大过滤时间；6、由最大过滤时间得到允许的最大水头损失。将本发明的方法确定的最大水头损失作为停止过滤的触发条件，可以避免过早地停止过滤，发挥滤池最佳状态，优化水厂过滤工艺，提高水厂自动化水平。