-
公开(公告)号：CN114902872A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210443989.8
申请日：2022-04-26
Applicant: 华南理工大学
IPC: A01D46/30 , G06V20/68 , G06V20/10 , G06V10/145 , G06V10/147 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06T7/70 , G06T1/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人采摘果实的视觉引导方法，涉及图像识别和处理技术领域。该方法步骤如下：通过Realsense D435i传感器获取RGB图像和深度图像；使用目标检测神经网络对RGB图像中的果实进行识别和定位，截取检测框区域作为ROI图像；对深度图像检测框中果实表面块状分布的数据进行分割，实现实例分割的效果，获得果实的掩膜图像；基于球坐标系偏微分求解掩膜图像和深度图像中果实表面各点的法向量；求解果实采摘位置和姿态，为机器人进行采摘操作时提供目标果实的位置和姿态；发送位置和姿态信息给机械臂机器人，控制机械臂运动规划实现采摘任务。本发明对机器人视觉引导采摘水果任务实现一套完整有效的解决办法。
-
公开(公告)号：CN114954555A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210569021.X
申请日：2022-05-24
Applicant: 华南理工大学
IPC: B61H7/12
Abstract: 本发明公开了一种基于轨道移动机器人的多连杆刹车装置，涉及制动刹车技术领域，包括固定基架；驱动组件包括安装在固定基架上的驱动源；连杆部件包括第一连杆机构和第二连杆组件，第一连杆机构包括依次铰接的第一连杆、第二连杆以及刹车皮安装块，第二连杆组件包括驱动连杆以及与驱动连杆铰接的从动连杆，驱动连杆连接在驱动源的驱动端上，从动连杆与第一连杆中部铰接，以实现驱动源通过第二连杆组件驱动相应的第一连杆机构动作；刹车制动组件包括刹车皮以及若干个刹车皮夹紧块。本发明可实现轨道移动机器人的迅速刹车，同时对电机产生的冲击较小，且不需要输出大功率可实现快速制动。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114954555B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210569021.X
申请日：2022-05-24
Applicant: 华南理工大学
IPC: B61H7/12
Abstract: 本发明公开了一种基于轨道移动机器人的多连杆刹车装置，涉及制动刹车技术领域，包括固定基架；驱动组件包括安装在固定基架上的驱动源；连杆部件包括第一连杆机构和第二连杆组件，第一连杆机构包括依次铰接的第一连杆、第二连杆以及刹车皮安装块，第二连杆组件包括驱动连杆以及与驱动连杆铰接的从动连杆，驱动连杆连接在驱动源的驱动端上，从动连杆与第一连杆中部铰接，以实现驱动源通过第二连杆组件驱动相应的第一连杆机构动作；刹车制动组件包括刹车皮以及若干个刹车皮夹紧块。本发明可实现轨道移动机器人的迅速刹车，同时对电机产生的冲击较小，且不需要输出大功率可实现快速制动。
-
公开(公告)号：CN114902872B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202210443989.8
申请日：2022-04-26
Applicant: 华南理工大学
IPC: A01D46/30 , G06V20/68 , G06V20/10 , G06V10/145 , G06V10/147 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06T7/70 , G06T1/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人采摘果实的视觉引导方法，涉及图像识别和处理技术领域。该方法步骤如下：通过Realsense D435i传感器获取RGB图像和深度图像；使用目标检测神经网络对RGB图像中的果实进行识别和定位，截取检测框区域作为ROI图像；对深度图像检测框中果实表面块状分布的数据进行分割，实现实例分割的效果，获得果实的掩膜图像；基于球坐标系偏微分求解掩膜图像和深度图像中果实表面各点的法向量；求解果实采摘位置和姿态，为机器人进行采摘操作时提供目标果实的位置和姿态；发送位置和姿态信息给机械臂机器人，控制机械臂运动规划实现采摘任务。本发明对机器人视觉引导采摘水果任务实现一套完整有效的解决办法。
-
公开(公告)号：CN114916317B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210503646.6
申请日：2022-05-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多连杆果实采摘机械手，该机械手通过控制两个舵机分别驱动各自的摇臂，从而带动相应的连杆和夹爪，连杆组采用力放大的设计提高机械手的抓取能力，柔性夹爪作为主要的夹紧力来源避免损伤果实，橡胶硬爪作为辅助的限位将果实牢牢卡住，然后控制电机进而带动电机驱动齿轮，电机驱动齿轮啮合外齿回转轴承带动果实旋转，从而将果实轻松采摘下来。本机械手的机构弥补了传统机械爪易损伤果实、柔性机械爪负载不够大和采摘过程不够连续的问题，不仅降低了采摘果实的损伤率，同时可适配多种类型果实和实现连续采摘，采摘效率高。以精简的设备以及快速简便的方式实现对果实的高效采摘，零件互换性高，适应性强，易于推广应用。
-
公开(公告)号：CN114916317A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210503646.6
申请日：2022-05-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多连杆果实采摘机械手，该机械手通过控制两个舵机分别驱动各自的摇臂，从而带动相应的连杆和夹爪，连杆组采用力放大的设计提高机械手的抓取能力，柔性夹爪作为主要的夹紧力来源避免损伤果实，橡胶硬爪作为辅助的限位将果实牢牢卡住，然后控制电机进而带动电机驱动齿轮，电机驱动齿轮啮合外齿回转轴承带动果实旋转，从而将果实轻松采摘下来。本机械手的机构弥补了传统机械爪易损伤果实、柔性机械爪负载不够大和采摘过程不够连续的问题，不仅降低了采摘果实的损伤率，同时可适配多种类型果实和实现连续采摘，采摘效率高。以精简的设备以及快速简便的方式实现对果实的高效采摘，零件互换性高，适应性强，易于推广应用。
-
公开(公告)号：CN217002824U
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202220660554.4
申请日：2022-03-24
Applicant: 华南理工大学
IPC: F16D71/00
Abstract: 本实用新型公开了一种基于回转轴承的720度机械限位机构，包括：主动侧回转轴承、从动侧回转轴承、主动侧滑块、从动侧滑块、固定块、支撑柱。主动侧转动时主动侧滑块同时转动，转动180度后主动侧滑块与从动侧滑块相接触从而带动从动侧滑块运动，再转过180度后，从动侧滑块与固定块相撞而无法继续运动，实现了机械限位。本实用新型通过滑块和固定块的尺寸设计，使得在定轴转动的过程中实现机械限位；通过对滑块形状的设计实现运动过程中不发生非必要的干涉；添加支撑柱能够分担轴向的压力，使得转动更加顺滑。同时，整个机构的尺寸大小和使用方式以及对回转轴承的改造，令该实用新型具有易加工、使用便利、受力良好、实用耐用的特点。
-
-
-
-
-
-
Search Results
7
records
(took 0.033 seconds)
