公开(公告)号：CN116965237A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310744504.3

申请日：2023-06-20

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 黎源鸿 ,  何嘉珊 ,  兰玉彬 ,  廖家鹏 ,  王朝锋 ,  王从越 ,  王敬

IPC: A01D46/30 ,  B64U20/00 ,  B64U10/14 ,  B64U60/50 ,  B64U101/40

Abstract: 一种无人机的夹持一体采摘加装结构，安装在无人机上，无人机为穿越机，包括无人机外壳、连接模块、夹持一体采摘末端执行器、控制端；无人机外壳包括上底板、下底板、连接部、起落架，上底板和下底板通过连接部相接围成框架结构从而将无人机的主体部分容纳在内，起落架安装在下底板的下方从而将无人机架起；上底板和下底板均向同侧延伸出一安装部，夹持一体采摘末端执行器的固定端通过连接模块与安装部相接；控制端与夹持一体采摘末端执行器相接控制其动作，控制端安装在无人机外壳上；无人机的电池与夹持一体采摘末端执行器相接以供电。还涉及一种采摘无人机。本发明易于将普通无人机改造成采摘无人机，属于水果采摘设备技术领域。

公开(公告)号：CN118318612A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410538065.5

申请日：2024-04-30

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 黎源鸿 ,  梁明 ,  宋皓昱 ,  杨琪 ,  廖家鹏 ,  何嘉珊 ,  王敬 ,  赖勇文 ,  陈浩文 ,  李梓钿

IPC: A01D46/30 ,  B25J15/10 ,  B25J5/02

Abstract: 本发明公开了一种无人机搭载的末端采摘执行器，包括：机器爪捕捉模块、运动驱动模块和动力输出模块，所述运动驱动模块与机器爪捕捉模块相连，所述运动驱动模块与动力输出模块相连；所述机器爪捕捉模块包括固定底座和多个机器爪，所述机器爪包括后爪片、前爪片和连接链，所述后爪片和前爪片通过连接销铰接并形成运动关节，所述运动关节外设置有保护罩，所述连接链依次串联固定底座、后爪片、运动关节和前爪片。本发明的末端执行器质量和体积小，能够在搭载在无人机之上，并且采用外壳包裹可以极大的减少干扰，占用空间小，能够适应应用环境。本发明的机器爪收缩时采用弹簧的弹性势能，无需耗能，可有效延长设备使用时长。

公开(公告)号：CN115503006A

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202211308417.5

申请日：2022-10-25

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 黎源鸿 ,  何嘉珊 ,  田宇 ,  王朝锋 ,  王从越 ,  刘圣搏

IPC: B25J15/00 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明涉及一种采收一体的圣女果末端执行器，包括夹爪、连杆、连接器、机械臂真空吸盘、采收筒、软管、机架、前后驱动机构；夹爪的数量为三个以上，沿着圆周均布；夹爪的中部与采收筒的前端转动式连接，夹爪的后端与连杆的前端转动式连接，连杆的后端与连接器转动式连接，前后驱动机构驱动连接器相对于机架前后滑移，机械臂真空吸盘固定在连接器的前方；采收筒固定在机架上，采收筒的前端设有供圣女果进入的开口，采收筒的后端设有供机械臂真空吸盘穿过的开口，采收筒的下端设有供圣女果掉落的收集口，收集口接软管。还涉及一种采收一体的圣女果采收机器人。本发明提高采摘效率，减少破损，属于圣女果采摘设备。