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公开(公告)号：CN114387520B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210042666.8
申请日：2022-01-14
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06T7/00 , G06T7/90 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/045 , G06N3/082 , G06N3/092
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人采摘的密集李子精准检测方法及其系统，包括以下步骤：通过图像采集设备采集果园果实的图像；进行检查处理得到符合要求的目标检测图像；对目标检测图像进行不同成熟度果实的数据标注，获取标注图像；将标注图像按比例划分训练集和测试集，获取训练集中成熟比例果实个数；根据训练集中果实成熟比例判定是否需要数据平衡处理；将平衡训练集数据进行数据增强处理；对目标检测模型进行改进；通过改进目标检测模型对数据增强训练集进行训练和预测，得到检测结果；本发明将深度学习模型应用于李子的识别采摘，可部署在机器人采摘平台，为果园的产量估测和采摘机器人的研究提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN114659463B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202210247520.7
申请日：2022-03-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开的一种植物表型采集装置及其方法，包括：成像室、旋转台、摄像模块、处理器模块、控制模块；处理器模块分别与旋转台、摄像模块、控制模块连接；成像室通过伸缩机架模块和遮光模块形成封闭式可折叠成像室；旋转台设置在成像室内，用于固定待检测植物，并将其进行旋转运动；摄像模块设置在成像室内部上方，用于采集待检测植物多方位图像数据；处理器模块通过控制模块控制旋转台按预设角度旋转、以及控制摄像模块启动和数据处理与生成三维点云，进而使得处理器模块根据三维点云计算其表型数据；本发明克服成本高，受场地限制且在三维重建过程中易造成点云噪声与点云缺失的问题，提供一种经济、高效、准确且便携的植物表型采集方法及装置。
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公开(公告)号：CN115503006A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211308417.5
申请日：2022-10-25
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种采收一体的圣女果末端执行器，包括夹爪、连杆、连接器、机械臂真空吸盘、采收筒、软管、机架、前后驱动机构；夹爪的数量为三个以上，沿着圆周均布；夹爪的中部与采收筒的前端转动式连接，夹爪的后端与连杆的前端转动式连接，连杆的后端与连接器转动式连接，前后驱动机构驱动连接器相对于机架前后滑移，机械臂真空吸盘固定在连接器的前方；采收筒固定在机架上，采收筒的前端设有供圣女果进入的开口，采收筒的后端设有供机械臂真空吸盘穿过的开口，采收筒的下端设有供圣女果掉落的收集口，收集口接软管。还涉及一种采收一体的圣女果采收机器人。本发明提高采摘效率，减少破损，属于圣女果采摘设备。
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公开(公告)号：CN113176066B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202110239666.2
申请日：2021-03-03
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种风洞内雾滴采集布场方法及装置，包括以下步骤：在风洞内，沿着风流的方向布置多组安装柱；其中，每组安装柱包括两个相对设置的安装柱；打开激光发射器，激光发射器往与其对应的激光接收器的方向发射激光束；调整设置有激光接收器的安装柱的位置，使得该激光接收器接收到激光束，保证同一组的两个安装柱位于在同一个平面上；进行雾滴采集试验，将用于采集雾滴的试验仪器夹持在第二夹持机构中，由试验仪器进行雾滴采集。该风洞内雾滴采集布场方法可以保证在风洞内的采集雾滴的试验仪器处于同一平面内，提高风洞内试验因素的精度，有利于获取更加准确的试验数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114387520A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210042666.8
申请日：2022-01-14
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06T7/00 , G06T7/90 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人采摘的密集李子精准检测方法及其系统，包括以下步骤：通过图像采集设备采集果园果实的图像；进行检查处理得到符合要求的目标检测图像；对目标检测图像进行不同成熟度果实的数据标注，获取标注图像；将标注图像按比例划分训练集和测试集，获取训练集中成熟比例果实个数；根据训练集中果实成熟比例判定是否需要数据平衡处理；将平衡训练集数据进行数据增强处理；对目标检测模型进行改进；通过改进目标检测模型对数据增强训练集进行训练和预测，得到检测结果；本发明将深度学习模型应用于李子的识别采摘，可部署在机器人采摘平台，为果园的产量估测和采摘机器人的研究提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN112461606B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202011376745.X
申请日：2020-11-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种雾滴采集布场方法及装置，该装置包括支撑柱和布场模块；所述支撑柱至少设有三个；所述布场模块包括主布场模块、副布场模块以及辅助布场模块，所述主布场模块包括两个激光发射器，两个激光发射器的发射方向相互垂直；所述副布场模块包括一个激光发射器和一个激光接收器，所述副布场模块的激光发射器的发射方向与副布场模块的激光接收器的接收方向垂直；所述辅助布场模块包括一个激光接收器；所述布场模块、副布场模块和辅助布场模块还包括用于夹持在支撑柱上的第一夹持机构和用于对采集雾滴的试验仪器进行夹持的第二夹持机构。本发明可以保证用于采集雾滴的试验仪器处于同一平面，保证数据采集的精确性。
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公开(公告)号：CN113176066A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110239666.2
申请日：2021-03-03
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种风洞内雾滴采集布场方法及装置，包括以下步骤：在风洞内，沿着风流的方向布置多组安装柱；其中，每组安装柱包括两个相对设置的安装柱；打开激光发射器，激光发射器往与其对应的激光接收器的方向发射激光束；调整设置有激光接收器的安装柱的位置，使得该激光接收器接收到激光束，保证同一组的两个安装柱位于在同一个平面上；进行雾滴采集试验，将用于采集雾滴的试验仪器夹持在第二夹持机构中，由试验仪器进行雾滴采集。该风洞内雾滴采集布场方法可以保证在风洞内的采集雾滴的试验仪器处于同一平面内，提高风洞内试验因素的精度，有利于获取更加准确的试验数据。
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公开(公告)号：CN114659463A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210247520.7
申请日：2022-03-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开的一种植物表型采集装置及其方法，包括：成像室、旋转台、摄像模块、处理器模块、控制模块；处理器模块分别与旋转台、摄像模块、控制模块连接；成像室通过伸缩机架模块和遮光模块形成封闭式可折叠成像室；旋转台设置在成像室内，用于固定待检测植物，并将其进行旋转运动；摄像模块设置在成像室内部上方，用于采集待检测植物多方位图像数据；处理器模块通过控制模块控制旋转台按预设角度旋转、以及控制摄像模块启动和数据处理与生成三维点云，进而使得处理器模块根据三维点云计算其表型数据；本发明克服成本高，受场地限制且在三维重建过程中易造成点云噪声与点云缺失的问题，提供一种经济、高效、准确且便携的植物表型采集方法及装置。
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公开(公告)号：CN112461606A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011376745.X
申请日：2020-11-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种雾滴采集布场方法及装置，该装置包括支撑柱和布场模块；所述支撑柱至少设有三个；所述布场模块包括主布场模块、副布场模块以及辅助布场模块，所述主布场模块包括两个激光发射器，两个激光发射器的发射方向相互垂直；所述副布场模块包括一个激光发射器和一个激光接收器，所述副布场模块的激光发射器的发射方向与副布场模块的激光接收器的接收方向垂直；所述辅助布场模块包括一个激光接收器；所述布场模块、副布场模块和辅助布场模块还包括用于夹持在支撑柱上的第一夹持机构和用于对采集雾滴的试验仪器进行夹持的第二夹持机构。本发明可以保证用于采集雾滴的试验仪器处于同一平面，保证数据采集的精确性。
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