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公开(公告)号：CN119516102A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411485906.7
申请日：2024-10-23
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: G06T17/00 , G06T7/70 , G06T7/62 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种目标引导的苹果多目标连续采摘路径规划方法，按以下步骤进行：一、初始化；采集苹果树的图像，建立苹果树的仿真三维模型，在三维工作空间X中生成树T；二、选择一个苹果确定当前目标节点q_goal；将苹果收集容器的位置作为初始节点q_init；三、迭代扩展；重复以下1－4，直到找到满足条件的路径：1、随机采样：从特定区域中随机采样一个普通节点q_rand；特定区域为锥状区域且其规定性为：q_init为顶点，q_goal为底面的圆心；q_init到q_goal的距离为h，底面半径为h/30.5；2、选择最近节点；3、扩展树；4、检查碰撞。四、路径生成：通过回溯生成路径。本发明改进RRT算法，使其更贴合苹果采摘的实际情况，提高路径规划效率，具有强扩展能力，最终生成的路径也更为平滑。
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公开(公告)号：CN105892049B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610518246.7
申请日：2016-06-30
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: G02B27/00
Abstract: 本发明公开了一种大口径二次成像R-C光学系统，所述R-C光学系统依次设置有双曲面反射镜、孔径光阑、视场光阑、二次转像透镜组和冷光阑，所有镜面同轴设置，双曲面反射镜、孔径光阑、视场光阑组成一次成像系统，对外界景物实现一次成像会聚，会聚面位于视场光阑上，二次转像透镜组和冷光阑组成二次成像系统，对视场光阑会聚光线面进行二次成像，所得光谱成像位于像面上。相对于现有技术，本发明通过增设视场光阑和二次转像透镜组，在两镜R-C系统第一次成像后进行第二次成像，成像系统的出瞳与冷屏重合，使得位于主镜的入瞳和冷光阑互为共轭，较好的抑制杂散辐射，提高信噪比。
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公开(公告)号：CN106903537A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710281168.8
申请日：2017-04-26
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: B23Q3/12
CPC classification number: B23Q3/12 , B23Q2703/04 , B23Q2703/10
Abstract: 本发明公开了一种用于加工薄壁环类零件的整体镶拼式夹具，夹紧元件基体包括用于连接数控车床主轴的底座、用于固定夹紧套的夹紧套基座和连接底座与夹紧套基座的圆管，圆管和夹紧套基座上开设有缝隙，夹紧套基座被缝隙分割为若干瓣，夹紧套基座的数量与夹紧套的数量相等，每瓣夹紧套基座上固定一瓣夹紧套，活塞杆穿过夹紧元件基体，活塞杆靠近底座一端与数控车床气动系统连接，另一端为具有一定锥度的工作端，夹紧套基座的内部为与活塞杆工作端的锥度相配合的锥面。本发明不同于其他夹具“夹紧”零件的思想，而是反面考虑“撑紧”零件，且零件与夹具的接触为面接触，使得薄壁零件不易变形，降低次品率。
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公开(公告)号：CN103625994A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310681009.9
申请日：2013-12-13
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 本发明涉及电缆收揽设备，特别是涉及到一种可柔性收缆的电缆卷筒装置，该装置包括卷筒，所述卷筒传动连接有调速装置，所述调速装置包括箱体和设于箱体中的行星差动传动机构，所述行星差动传动机构包括转动装配在箱体上的输入轴、调速轴和行星架，输入轴、调速轴和行星架的转动轴线共线，调速轴与箱体之间设有制动机构，行星差动传动机构通过其行星架与卷筒传动连接。在使用的时候，卷筒所受的驱动力可由行星差动传动机构分配，从而使卷筒只向电缆提供所需要的较小的拉力，依靠传动机构的自动变速完成对收缆所需力的自动调节，实现柔性收缆，由此可见，该可柔性收缆的电缆卷筒装置解决了现有的电缆卷筒装置损伤电缆的问题。
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公开(公告)号：CN119897860A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510209946.7
申请日：2025-02-25
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的双臂协同采摘方法，采用双臂六自由度机器人，电控装置中存储有基于强化学习的双智能体算法，包括行动者网络、评论家网络、经验回放缓冲区、两个智能体以及存储有st信息的环境模块；两个智能体分别对应一个机械臂；两个智能体在工作中连续读取jointt，评估奖励总和rt；通过优势函数#imgabs0#计算行动者网络的目标函数，对评论家网络进行优化，执行动态避障策略，执行多目标贪心采摘策略，划分独立工作空间和公共工作空间，实现双臂协作高效采摘苹果。本发明融合了MAPPO强化学习与多目标贪心采摘策略(MOGPS)算法，解决双臂动作同步和任务分配的难题，克服传统算法在双臂协作中的局限性，不仅提高双臂协作采摘效率，还增强机器人在不同作业场景下的适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118340029A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410753375.9
申请日：2024-06-12
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: A01D46/253 , A01D91/04
Abstract: 本发明公开了一种抓剪扭一体化果蔬采摘执行器，包括筒形壳体，筒形壳体的轴向方向即朝向待采摘果蔬的方向，以待采摘果蔬的方向为前向；筒形壳体后端封闭且前端设有开口；筒形壳体于中后部设有轴向运动机构，筒形壳体于中前部设有与轴向运动机构相匹配的周向运动机构；轴向运动机构用于通过上连杆铰接机构和下上连杆铰接机构驱动上夹爪和下夹爪合拢或者打开；周向运动机构用于在周向运动机构的驱动下带动上夹爪和下夹爪做旋转运动以扭断切断动作后果柄可能存在的仍然相连的部分；上夹爪和下夹爪的合拢动作即为抓取果蔬的抓取动作，刀片插入刀槽的动作即为切断动作，抓取动作和切断动作为二合一的同步动作。本发明还公开了相应的使用方法。本发明通过抓取、剪切和扭断一体化作业，并通过刀槽与刀片的配合提高切断效果，通过在果柄上施加有强张力时执行扭断动作提高扭断效果，提高了采摘效果和采摘效率以及采摘成功率，避免了一次采摘不成功带来的后续麻烦。
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公开(公告)号：CN110459141A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910760645.8
申请日：2019-08-16
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: G09F9/33
Abstract: 一种基于光束整形的LED显示屏，包括LED灯点阵构成的屏幕，所述屏幕包括LED灯珠排列板，在LED灯珠排列板上设置有隔板，隔板将LED灯珠排列板分隔成若干个独立的LED灯珠容纳格，LED灯珠设置在LED灯珠容纳格内，在每个LED灯珠容纳格内均设置有能够将LED灯珠的点光源转换成平行光射出的反射镜，LED灯珠的灯脚穿过反射镜插入灯珠排列板对应的孔中，在LED灯珠及隔板外还罩设有透光膜。本发明通过优化发光单元的结构，增加光学反射和透射元件，把LED点光源整形为面光源输出，消除了LED灯珠间的明显间隔，从而避免了颗粒感和摩尔纹的存在，提高观众的观看质量。
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公开(公告)号：CN105892049A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610518246.7
申请日：2016-06-30
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: G02B27/00
CPC classification number: G02B27/0081
Abstract: 本发明公开了一种大口径二次成像R?C光学系统，所述R?C光学系统依次设置有双曲面反射镜、孔径光阑、视场光阑、二次转像透镜组和冷光阑，所有镜面同轴设置，双曲面反射镜、孔径光阑、视场光阑组成一次成像系统，对外界景物实现一次成像会聚，会聚面位于视场光阑上，二次转像透镜组和冷光阑组成二次成像系统，对视场光阑会聚光线面进行二次成像，所得光谱成像位于像面上。相对于现有技术，本发明通过增设视场光阑和二次转像透镜组，在两镜R?C系统第一次成像后进行第二次成像，成像系统的出瞳与冷屏重合，使得位于主镜的入瞳和冷光阑互为共轭，较好的抑制杂散辐射，提高信噪比。
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公开(公告)号：CN103625994B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310681009.9
申请日：2013-12-13
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 本发明涉及电缆收揽设备，特别是涉及到一种可柔性收缆的电缆卷筒装置，该装置包括卷筒，所述卷筒传动连接有调速装置，所述调速装置包括箱体和设于箱体中的行星差动传动机构，所述行星差动传动机构包括转动装配在箱体上的输入轴、调速轴和行星架，输入轴、调速轴和行星架的转动轴线共线，调速轴与箱体之间设有制动机构，行星差动传动机构通过其行星架与卷筒传动连接。在使用的时候，卷筒所受的驱动力可由行星差动传动机构分配，从而使卷筒只向电缆提供所需要的较小的拉力，依靠传动机构的自动变速完成对收缆所需力的自动调节，实现柔性收缆，由此可见，该可柔性收缆的电缆卷筒装置解决了现有的电缆卷筒装置损伤电缆的问题。
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公开(公告)号：CN219164626U
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202222289379.5
申请日：2022-08-30
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 本实用新型公开一种照明光可调的水下视觉装置，包括图像采集组件、通信组件及控制器组件，图像采集组件通过通信组件与控制器组件连接，控制器组件设置在水上，图像采集组件设置在水下，所述图像采集组件设置在透明外壳内，图像采集组件包括摄像机和光源，在摄像机上还设置有IMU惯性单元，摄像机、光源和IMU惯性单元均通过通信组件与控制器组件连接，在透明外壳内还设置有与光源电连接的电源模块，电源模块通过通信组件与控制器组件连接，在透明外壳内还设置有光敏传感器，光敏传感器与通信组件电连接。本实用新型能够实时检测与识别拍摄的水下图像中的物体。
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