公开(公告)号：CN118340029A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410753375.9

申请日：2024-06-12

Applicant: 华北水利水电大学

Inventor： 牛金星 ,  刘正义 ,  赵俊龙

IPC: A01D46/253 ,  A01D91/04

Abstract: 本发明公开了一种抓剪扭一体化果蔬采摘执行器，包括筒形壳体，筒形壳体的轴向方向即朝向待采摘果蔬的方向，以待采摘果蔬的方向为前向；筒形壳体后端封闭且前端设有开口；筒形壳体于中后部设有轴向运动机构，筒形壳体于中前部设有与轴向运动机构相匹配的周向运动机构；轴向运动机构用于通过上连杆铰接机构和下上连杆铰接机构驱动上夹爪和下夹爪合拢或者打开；周向运动机构用于在周向运动机构的驱动下带动上夹爪和下夹爪做旋转运动以扭断切断动作后果柄可能存在的仍然相连的部分；上夹爪和下夹爪的合拢动作即为抓取果蔬的抓取动作，刀片插入刀槽的动作即为切断动作，抓取动作和切断动作为二合一的同步动作。本发明还公开了相应的使用方法。本发明通过抓取、剪切和扭断一体化作业，并通过刀槽与刀片的配合提高切断效果，通过在果柄上施加有强张力时执行扭断动作提高扭断效果，提高了采摘效果和采摘效率以及采摘成功率，避免了一次采摘不成功带来的后续麻烦。

公开(公告)号：CN119516102A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411485906.7

申请日：2024-10-23

Applicant: 华北水利水电大学

Inventor： 牛金星 ,  王硕 ,  赵俊龙 ,  张涛 ,  刘正义 ,  于青源

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/70 ,  G06T7/62 ,  G06Q10/047

Abstract: 本发明公开了一种目标引导的苹果多目标连续采摘路径规划方法，按以下步骤进行：一、初始化；采集苹果树的图像，建立苹果树的仿真三维模型，在三维工作空间X中生成树T；二、选择一个苹果确定当前目标节点q_goal；将苹果收集容器的位置作为初始节点q_init；三、迭代扩展；重复以下1－4，直到找到满足条件的路径：1、随机采样：从特定区域中随机采样一个普通节点q_rand；特定区域为锥状区域且其规定性为：q_init为顶点，q_goal为底面的圆心；q_init到q_goal的距离为h，底面半径为h/30.5；2、选择最近节点；3、扩展树；4、检查碰撞。四、路径生成：通过回溯生成路径。本发明改进RRT算法，使其更贴合苹果采摘的实际情况，提高路径规划效率，具有强扩展能力，最终生成的路径也更为平滑。

公开(公告)号：CN222128752U

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202421332330.6

申请日：2024-06-12

Applicant: 华北水利水电大学

Inventor： 牛金星 ,  刘正义 ,  赵俊龙

IPC: A01D46/253 ,  A01D91/04

Abstract: 本实用新型公开了一种抓剪扭一体化果蔬采摘执行器，包括筒形壳体，筒形壳体的轴向方向即朝向待采摘果蔬的方向，以待采摘果蔬的方向为前向；筒形壳体后端封闭且前端设有开口；筒形壳体于中后部设有轴向运动机构，筒形壳体于中前部设有与轴向运动机构相匹配的周向运动机构；轴向运动机构用于通过上连杆铰接机构和下上连杆铰接机构驱动上夹爪和下夹爪合拢或者打开；周向运动机构用于在周向运动机构的驱动下带动上夹爪和下夹爪做旋转运动以扭断切断动作后果柄可能存在的仍然相连的部分；上夹爪和下夹爪的合拢动作即为抓取果蔬的抓取动作，刀片插入刀槽的动作即为切断动作，抓取动作和切断动作为二合一的同步动作。