公开(公告)号：CN119516102A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411485906.7

申请日：2024-10-23

Applicant: 华北水利水电大学

Inventor： 牛金星 ,  王硕 ,  赵俊龙 ,  张涛 ,  刘正义 ,  于青源

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/70 ,  G06T7/62 ,  G06Q10/047

Abstract: 本发明公开了一种目标引导的苹果多目标连续采摘路径规划方法，按以下步骤进行：一、初始化；采集苹果树的图像，建立苹果树的仿真三维模型，在三维工作空间X中生成树T；二、选择一个苹果确定当前目标节点q_goal；将苹果收集容器的位置作为初始节点q_init；三、迭代扩展；重复以下1－4，直到找到满足条件的路径：1、随机采样：从特定区域中随机采样一个普通节点q_rand；特定区域为锥状区域且其规定性为：q_init为顶点，q_goal为底面的圆心；q_init到q_goal的距离为h，底面半径为h/30.5；2、选择最近节点；3、扩展树；4、检查碰撞。四、路径生成：通过回溯生成路径。本发明改进RRT算法，使其更贴合苹果采摘的实际情况，提高路径规划效率，具有强扩展能力，最终生成的路径也更为平滑。

公开(公告)号：CN114977325A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210703498.2

申请日：2022-06-21

Applicant: 华北水利水电大学

Inventor： 曹文思 ,  王硕 ,  赵李星 ,  李朝辉 ,  李继方 ,  陈建明 ,  朱雪凌

IPC: H02J3/46

Abstract: 本发明涉及电网调度技术领域，特别是涉及一种风电和光伏出力场景的缩减方法及系统，方法包括：获取历史风速数据集和历史光照强度数据集；基于拉丁超立方抽样法对所述历史风速数据集和所述历史光照强度数据集进行抽样，得到若干组风电出力场景集和若干组光伏出力场景集；基于PAM聚类法对每组所述风电出力场景集和每组所述光伏出力场景集进行聚类，得到若干组风电聚类中心集和若干组光伏聚类中心集；基于若干组所述风电聚类中心集和若干组所述光伏聚类中心集得到最优风电出力场景集和最优光伏出力场景集。本发明能准确得到风力发电和光伏发电可能的出力情况，提高微电网运行经济性、环保性和可靠性。