公开(公告)号：CN119897860A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510209946.7

申请日：2025-02-25

Applicant: 华北水利水电大学

Inventor： 牛金星 ,  于青源 ,  李昱珩 ,  赵俊龙

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的双臂协同采摘方法，采用双臂六自由度机器人，电控装置中存储有基于强化学习的双智能体算法，包括行动者网络、评论家网络、经验回放缓冲区、两个智能体以及存储有st信息的环境模块；两个智能体分别对应一个机械臂；两个智能体在工作中连续读取jointt，评估奖励总和rt；通过优势函数#imgabs0#计算行动者网络的目标函数，对评论家网络进行优化，执行动态避障策略，执行多目标贪心采摘策略，划分独立工作空间和公共工作空间，实现双臂协作高效采摘苹果。本发明融合了MAPPO强化学习与多目标贪心采摘策略(MOGPS)算法，解决双臂动作同步和任务分配的难题，克服传统算法在双臂协作中的局限性，不仅提高双臂协作采摘效率，还增强机器人在不同作业场景下的适应能力。

公开(公告)号：CN119516102A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411485906.7

申请日：2024-10-23

Applicant: 华北水利水电大学

Inventor： 牛金星 ,  王硕 ,  赵俊龙 ,  张涛 ,  刘正义 ,  于青源

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/70 ,  G06T7/62 ,  G06Q10/047

Abstract: 本发明公开了一种目标引导的苹果多目标连续采摘路径规划方法，按以下步骤进行：一、初始化；采集苹果树的图像，建立苹果树的仿真三维模型，在三维工作空间X中生成树T；二、选择一个苹果确定当前目标节点q_goal；将苹果收集容器的位置作为初始节点q_init；三、迭代扩展；重复以下1－4，直到找到满足条件的路径：1、随机采样：从特定区域中随机采样一个普通节点q_rand；特定区域为锥状区域且其规定性为：q_init为顶点，q_goal为底面的圆心；q_init到q_goal的距离为h，底面半径为h/30.5；2、选择最近节点；3、扩展树；4、检查碰撞。四、路径生成：通过回溯生成路径。本发明改进RRT算法，使其更贴合苹果采摘的实际情况，提高路径规划效率，具有强扩展能力，最终生成的路径也更为平滑。