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公开(公告)号：CN114052921A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111424682.5
申请日：2021-11-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种柔性线性驱动系统，属于软体机器人领域，包括柔性磁芯和柔性套筒；柔性磁芯位于柔性套筒内；柔性磁芯为基于硬磁软材料的阵列充磁磁芯，用于在通电的电磁线圈作用下，在柔性套筒中做线性往复运动；柔性套筒为在柔性基底中放置独立电磁线圈后凝固成型形成，用于通过对电磁线圈中电流大小和时序的控制，驱动柔性磁芯运动；且用于在受到外力作用时，产生适应性变形。本发明相比传统的磁控软体机器人，运动范围不受材料本身的变形能力的限制，同时不需要外部磁场控制，实现一体化驱动。
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公开(公告)号：CN106828648B
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201710027462.6
申请日：2017-01-16
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于攀爬机器人设备领域，具体涉及一种越障爬壁机器人，该机器人为分体式结构，从左至右依次为左车体、左机械臂、中车体、右机械臂和右车体，车体和机械臂之间铰接，所述左机械臂和右机械臂方向相反且均能够绕铰接轴转动，从而带动所述中车体转动，所述左车体包括依次设置在车体上的左双向轮、电机和负压装置，所述右车体上的结构设置与左车体呈左右对称设置，所述中车体的车体上设置有负压装置。本发明的机器人利用车体上负压腔吸附在墙面上，利用创新设计的双向轮实现双向行走，同时利用三自由度的机械臂实现机器人的换面，即可实现车体在内外垂直面上的换面运动以及翻越如窗框一类的障碍物，从而实现复杂的攀爬功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107665489A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201710837754.6
申请日：2017-09-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/13 , G06T7/80 , G06T5/40 , G06T5/00 , G06T5/20 , G06T5/30
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T5/002 , G06T5/007 , G06T5/20 , G06T5/30 , G06T5/40 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T7/80 , G06T2207/20032 , G06T2207/30108
Abstract: 本发明公开了一种基于计算机视觉的玻璃二面角检测方法。该方法以内部参数已知的相机拍摄的彩色图像作为输入数据，经过颜色识别、图像预处理、轮廓拟合、提取直线、求算角度的步骤，完成相机视场内两块邻接玻璃夹角的计算任务。本发明仅仅利用了视觉传感器完成了玻璃夹角的计算，与传统的机械式或专用的光电式传感器相比大大地节约了成本，且计算精度较高，完全满足幕墙攀附清洗机器人的越障要求。采用本发明，仅需在出厂前对相机进行标定，计算出其内部参数并保存，检测时只须预先在玻璃上粘贴色条，其它过程无需人工介入。
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公开(公告)号：CN106828648A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710027462.6
申请日：2017-01-16
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于攀爬机器人设备领域，具体涉及一种越障爬壁机器人，该机器人为分体式结构，从左至右依次为左车体、左机械臂、中车体、右机械臂和右车体，车体和机械臂之间铰接，所述左机械臂和右机械臂方向相反且均能够绕铰接轴转动，从而带动所述中车体转动，所述左车体包括依次设置在车体上的左双向轮、电机和负压装置，所述右车体上的结构设置与左车体呈左右对称设置，所述中车体的车体上设置有负压装置。本发明的机器人利用车体上负压腔吸附在墙面上，利用创新设计的双向轮实现双向行走，同时利用三自由度的机械臂实现机器人的换面，即可实现车体在内外垂直面上的换面运动以及翻越如窗框一类的障碍物，从而实现复杂的攀爬功能。
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公开(公告)号：CN206825429U
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201720559746.5
申请日：2017-05-19
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本实用新型属于越障机器人控制系统领域，并具体公开了一种车体越障机器人控制系统，该控制系统包括车体控制模块、机械臂控制模块、风机吸附模块和图像处理模块，其中，该机械臂控制模块设于车体的机械臂上，该风机吸附模块和车体控制模块设于车体的底盘上，该图像处理模块设于车体的前端，上述机械臂控制模块、风机吸附模块和图像处理模块均与所述车体控制模块相连，并且所述车体控制模块和图像处理模块连接同一5V电源，所述风机吸附模块和机械臂控制模块连接同一24V电源。本实用新型可实现越障机器人翻越墙体障碍的自动化、智能化控制，具有模块结构简单、操作方便等优点。
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公开(公告)号：CN206416773U
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201720020755.7
申请日：2017-01-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 本实用新型属于机械行走装置领域，并公开了一种可双向行走的双向轮式结构，包括侧轮毂、齿轮轴、齿轮架、胶轮对和中间齿轮传动机构，所述齿轮轴包括轴体及斜齿圈，所述轴体可转动安装在所述侧轮毂上；所述齿轮架设置有多个，每个所述齿轮架均固定安装在所述侧轮毂上；所述胶轮对具有多组，每组所述胶轮对具有相对设置的两个胶轮，每个所述胶轮分别可转动安装在所述齿轮架上，并且每组所述胶轮对分别通过一所述中间齿轮传动机构与所述齿轮轴的斜齿圈连接。本实用新型在径向或轴向两个自由度移动条件下，可以尽可能少地使用电机驱动控制，可以实现只用两台电机驱动双向轮实现双向运动,具有良好的行走效果，能灵活自由地向径向或轴向移动。
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公开(公告)号：CN206764761U
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201720561819.4
申请日：2017-05-19
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型属于越障机构领域，并公开了一种三自由度机械臂结构，其包括两组机械臂和车体组件，机械臂组件包括第一、二和三关节支架，第一与第二和第三关节支架之间设置有第一和第二机械臂长板，第一和第二机械臂长板上设有第一、第二和第三电机，第一和第二关节支架上设有第一和第二关节轴，第一和第二关节轴上设有与第二和第一电机上的伞齿轮啮合的伞齿轮；车体组件的第一车体支架与一组机械臂组件中的第二关节轴相连，第二车体支架上安装有第三关节轴，第三关节轴的两端设有与第三电机上的伞齿轮啮合的伞齿轮，第三车体支架与另一组机械臂组件中第二关节轴相连。本实用新型可实现任意角度平面间自由翻越，具有结构简单、行走灵活自由等优点。
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