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公开(公告)号：CN107030702B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201710409081.4
申请日：2017-06-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人控制相关技术领域，并公开了一种机械臂的轨迹规划方法，包括：对机械臂获取包括其末端初始和终点位姿、预定轨迹、初始关节向量和终点关节向量等参数；在预定轨迹上选择一系列的特征点，并标记当前特征点位姿、当前关节向量、下一个特征点位姿和下一特征点关节向量；将下一个特征点关节向量与当前特征点关节向量执行计算，并依照计算结果来执行关节空间轨迹规划处理和规划子算法处理，由此获得更为优化的轨迹规划；对其余特征点依照上述流程予以循环处理，直至机械臂的末端到达终点位姿为止。通过本发明，能够大大减少总体计算量、减少计算误差，同时显著提高轨迹规划的效率。
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公开(公告)号：CN109471482A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811062629.3
申请日：2018-09-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05F1/56
Abstract: 本发明属于高压信号电路设备相关领域，并公开了一种双极性多路隔离输出的高压信号放大系统，其包括微控制器模块、单路双极性高压信号放大模块、多路光继电器模块和负载模块，并对整体电路组成形式及关键组件如单路双极性高压信号放大模块、多路光继电器模块的具体结构和工作机理等多个方面进行了改进设计。通过本发明，能够充分利用超前-滞后校正方式使得系统带宽获得显著增加，实现千伏级放大的同时确保灵活稳定的多路扩展输出，同时具备精度更高、结构紧凑、成本更低、便于操控等优点。
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公开(公告)号：CN105631873B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201510999961.2
申请日：2015-12-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明属于柔性膜收卷工艺相关领域，并公开了一种柔性膜收卷质量视觉检测方法，包括：针对收卷装置来布置相应的视觉检测装置及检测驱动装置；在收卷过程中对料卷端面执行成像检测，并获取不同焦距下的端面图像，直至收卷完毕；在收卷完成时构建适当算法求得料卷端面的特征点深度方差，并利用该深度方差来作为量化指标评价成卷质量。本发明还公开了相应的实时纠偏处理方式。通过本发明，不仅实现了柔性膜收卷的高精度质量检测，还提出了一种柔性膜成卷效果量化评价指标，并适用于各类成卷设备的应用场合。
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公开(公告)号：CN107255967A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710486218.6
申请日：2017-06-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/25257
Abstract: 本发明属于信号发生设备相关领域，并公开了一种适于波形调控的高压信号发生器，包括微控制器主控模块、DDS信号发生模块、输入级运算放大模块、光耦隔离器、AB类共源共栅功率放大模块和外部信号输入模块，同时还配备有电压反馈校正电路和采样反馈电路。其中该微控制器主控模块对所需信号产生DDS信号的控制字，通过DDS信号发生模块产生指定频率和幅值的波形信号，再经过放大模块将信号进行放大至千伏级高压。通过本发明，可突破现有高压放大器只能放大电压的单一功能，获得结构紧凑、稳定性强、精度高，而且还能够产生所需频率和幅值的各类指定波形信号的高压发生器，同时具备便于操控、适用性强等特点。
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公开(公告)号：CN107425723B
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201710485497.4
申请日：2017-06-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于直流电源发生设备相关领域，更具体地，涉及一种基于微控制器的宽范围连续可调的高压直流电源，包括主电路模块、以及配套的人机交互模块、控制电路模块和辅助电源模块，其中人机交互模块具备可调增益式的旋钮电压输入子模块，控制电路模块包括信号反馈子模块和过压保护子模块，并在微控制器的统一控制下，分别适于将宽范围的电压/电流采样信号转换成为窄范围的电压/电流采样信号，同时在主控制器出现故障时可有效实现过压、过流等保护。通过本发明，解决了现有的单一数字芯片控制的高压直流电源调压范围偏小，电压采集信号范围小，无法在主控芯片出现问题情况进行电路保护等缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107255967B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201710486218.6
申请日：2017-06-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明属于信号发生设备相关领域，并公开了一种适于波形调控的高压信号发生器，包括微控制器主控模块、DDS信号发生模块、输入级运算放大模块、光耦隔离器、AB类共源共栅功率放大模块和外部信号输入模块，同时还配备有电压反馈校正电路和采样反馈电路。其中该微控制器主控模块对所需信号产生DDS信号的控制字，通过DDS信号发生模块产生指定频率和幅值的波形信号，再经过放大模块将信号进行放大至千伏级高压。通过本发明，可突破现有高压放大器只能放大电压的单一功能，获得结构紧凑、稳定性强、精度高，而且还能够产生所需频率和幅值的各类指定波形信号的高压发生器，同时具备便于操控、适用性强等特点。
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公开(公告)号：CN107030702A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710409081.4
申请日：2017-06-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1602 , B25J9/1653
Abstract: 本发明属于机器人控制相关技术领域，并公开了一种机械臂的轨迹规划方法，包括：对机械臂获取包括其末端初始和终点位姿、预定轨迹、初始关节向量和终点关节向量等参数；在预定轨迹上选择一系列的特征点，并标记当前特征点位姿、当前关节向量、下一个特征点位姿和下一特征点关节向量；将下一个特征点关节向量与当前特征点关节向量执行计算，并依照计算结果来执行关节空间轨迹规划处理和规划子算法处理，由此获得更为优化的轨迹规划；对其余特征点依照上述流程予以循环处理，直至机械臂的末端到达终点位姿为止。通过本发明，能够大大减少总体计算量、减少计算误差，同时显著提高轨迹规划的效率。
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公开(公告)号：CN105631873A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510999961.2
申请日：2015-12-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T2207/10004 , G06T2207/30108 , G06T2207/30244
Abstract: 本发明属于柔性膜收卷工艺相关领域，并公开了一种柔性膜收卷质量视觉检测方法，包括：针对收卷装置来布置相应的视觉检测装置及检测驱动装置；在收卷过程中对料卷端面执行成像检测，并获取不同焦距下的端面图像，直至收卷完毕；在收卷完成时构建适当算法求得料卷端面的特征点深度方差，并利用该深度方差来作为量化指标评价成卷质量。本发明还公开了相应的实时纠偏处理方式。通过本发明，不仅实现了柔性膜收卷的高精度质量检测，还提出了一种柔性膜成卷效果量化评价指标，并适用于各类成卷设备的应用场合。
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公开(公告)号：CN109412415B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201811098231.5
申请日：2018-09-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02M3/28
Abstract: 本发明属于高压直流电源相关设备领域，并公开了一种高压直流电源的宽范围调压和稳压控制系统，其包括被控对象，采样模块，控制模块和信号变换模块，其中对被控对象和控制模块的具体组成结构及工作算法等多个方面做出优化设计。通过本发明，可通过数字控制实现输出电压从几百伏到数千伏范围的连续调压，同时整体电压控制不依赖系统的精确模型，输出电压精度高，且系统的动态响应性、稳定性和鲁棒性高；相应有效解决了现有的宽范围调压需通过复杂电路拓扑才能实现的困境，弥补了现有高压直流电源稳压控制方案的低精度和低鲁棒性的不足。
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公开(公告)号：CN107788188B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201711221245.7
申请日：2017-11-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: A23G1/04
Abstract: 本发明属于3D打印的供料装置领域，并公开了一种用于巧克力3D打印的连续供料装置。该装置包括料仓、螺旋送料杆、加热棒和喷头，料仓的顶端设置有进料口，底部设置有螺旋送料杆，侧面下端对称设置有加热棒，螺旋送料杆的一端通过软管与喷头连接；料仓内部的中心设置有搅拌棒，该搅动棒与联轴器过盈配合，联轴器则连接螺旋送料杆和驱动电机，驱动电机通过联轴器驱动螺旋送料杆转动的同时驱动搅拌棒转动，此外，搅拌棒的两端还设置有扇叶，该搅动棒转动时带动扇叶转动，从而实现料仓内部巧克力的搅拌。通过本发明，实现可连续供料，不间断打印的目的，提高了巧克力3D打印机的流畅性与工作效率操作简单。
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