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公开(公告)号：CN119407773A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411530095.8
申请日：2024-10-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16 , G06T7/73 , G06T1/00 , G06V10/40 , G06V10/25 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045
Abstract: 本发明属于机器人视觉抓取相关技术领域，并具体公开了一种面向物体堆叠场景的机器人视觉抓取检测方法、系统及介质，其包括：提取作业场景中物体RGB图像的图像特征；基于图像特征，分别确定物体检测框和抓取矩形，物体检测框表示作业场景中物体类别和位置，抓取矩形表示作业场景中物体的抓取位姿；将物体检测框和抓取矩形进行匹配；将匹配后的物体检测框和抓取矩形反映到图像特征中，进而对作业场景中的物体进行操作关系检测，得到物体操作关系树；机器人根据物体操作关系树、物体检测框和抓取矩形，实现作业场景中的物体抓取。本发明可实现机器人在物体堆叠场景下的准确抓取。
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公开(公告)号：CN118276579A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410329838.9
申请日：2024-03-22
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本申请属于多智能体协同控制相关技术领域，其公开了一种级联车机机器人自抗扰编队控制方法及系统、机器人，在控制系统中，位姿确定模块确定机器人当前位姿，级联虚拟运动学控制器考虑级联的形式，以当前机器人作为跟随者，以另一个机器人作为领航者，基于两机器人之间的队形误差确定当前机器人的虚拟控制量，而饱和输入线性自适应抗扰控制器的设计则考虑了执行器饱和外界干扰，最初输出有界的力矩控制量。上述控制系统，考虑执行器的饱和、关注于局部的控制而降低通讯要求，使机器人在复杂多变的室外坏境下仍保持较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117611842A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311671581.7
申请日：2023-12-05
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于人工智能相关技术领域，其公开了一种基于相机的二维激光雷达点云语义赋予方法及系统，其中方法包括：获取相机像面到激光扫描平面的投影变换矩阵；根据相机拍摄的目标物体图像，获取目标物体图像的目标框内像素集；对目标物体图像进行图像特征提取，获取目标物体的轮廓几何线条方程；通过投影变换矩阵将目标物体的轮廓几何线条方程逆投影至激光雷达坐标系下获取逆投影曲线；根据逆投影曲线确定击中目标物体的激光点范围，并对范围内激光点的语义信息进行赋予。本发明摒弃了复杂的聚类算法，数据融合算法和大量的激光点重投影计算，仅需要对轮廓进行逆投影即可筛选出击中目标物体的激光点范围，提高了搜索点云的精度和语义赋予的速度。
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公开(公告)号：CN116038674A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211434052.0
申请日：2022-11-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机械臂运动控制相关技术领域，其公开了一种绳驱柔性机械臂的时频协同扰动抑制方法及系统，系统包括松弛模糊扰动观测器、绳驱柔性机械臂运动控制器及自趋优陷波滤波器，松弛模糊扰动观测器用于实时观测外部扰动引起的绳索拉力变化；绳驱柔性机械臂运动控制器用于依据绳索拉力变化数据发出控制信号到自趋优陷波滤波器；自趋优陷波滤波器用于对接收到的控制信号进行陷波滤波，以衰减掉预定频率的干扰信号，进而抑制绳驱柔性机械臂的振动；自趋优陷波滤波器还用于将经陷波滤波后的控制信号传输给绳驱柔性机械臂。抑制系统通过松弛模糊扰动观测器及自趋优陷波滤波器联合实现了时域与频域两个角度的协同扰动抑制，提高了精度。
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公开(公告)号：CN114781205A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210315785.6
申请日：2022-03-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/23 , G16C60/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种结构拓扑优化模型的灵敏度分析方法及应用，属于结构优化设计领域；在本发明所提供的一种灵敏度分析方法中，基于B样条函数张量积分解的特性，将传统的多维度隐式过滤器权重矩阵分解为几个单一维度的子权重矩阵进行计算。在本发明所提供的另一种灵敏度分析方法中，基于工程结构所划分网格的每个方向上的网格数量以及最小过滤半径，得到每个参数单元方向上的子权重矩阵。各个方向上的子权重矩阵通过Kronecker矩阵乘积法可以得到整体的过滤器权重矩阵，从而实现了权重矩阵的等效表达。本发明无需对每一个单元的敏度过滤器权重矩阵进行计算，仅需要计算各个维度方向上的子权重矩阵即可，存储效率高，且计算效率较快。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114819660B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202210471049.X
申请日：2022-04-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/0639 , G06Q10/067 , G06Q10/105 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开一种动态演进的设计众包的人力资源任务匹配方法和系统，属于资源任务规划领域。包括：S1.获取所有需要分配人力资源的任务作为待分配任务集，获取所有可用人力资源作为可用人力资源集；S2.对当前待分配任务集和可用人力资源集进行资源任务匹配；S3.监测是否有任务执行完成，若是，更新待分配任务集，接收对任务的执行情况的评价值，进入步骤S4，否则，继续监测，直至所有任务执行完成；S4.将任务的评价值输入至人力资源多维度评价模型，得到人力资源的最新特征属性，并更新可用人力资源集，进入步骤S2。本发明根据资源完成任务的实际情况对资源进行绩效评价，更新资源集中的资源状态，从而影响下一次资源任务匹配，提升资源任务匹配精准度。
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公开(公告)号：CN114488804B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202210064143.3
申请日：2022-01-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于机器人控制领域，并具体公开了一种基于事件触发的机器人变增益超螺旋滑模控制方法及系统，其包括：S1、构建机器人多模式统一运动学误差模型；S2、设计与误差相关的PI滑模面；S3、设计无颤振超螺旋滑模趋近律，并构建增益自适应函数，使滑动变量远离滑模面时采用与时间线性相关的高增益，到达预定邻域时切换至基于势垒函数的变增益；S4、基于机器人多模式统一运动学误差模型和无颤振超螺旋滑模趋近律设计控制器，以控制机器人进行轨迹跟踪；对远离滑模面的滑动变量，采用周期采样的时间触发形式；对于到达预定邻域的滑动变量，采用事件触发形式。本发明能够实现快速收敛，在缺乏扰动导数的边界信息时实现无抖动的跟踪控制。
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公开(公告)号：CN119270837A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411294139.1
申请日：2024-09-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能机器人环境探索相关技术领域，其公开了一种未知环境下移动机器人自主环境探索方法及系统，所述自主环境探索方法通过逆向回溯轨迹生成新的探索轨迹分支，直至整个环境被完全探索。在局部环境探索过程中引入障碍遮挡地图的概念，通过将机器人传感器感知范围内被障碍物遮挡而无法准确感知的区域设置为障碍遮挡区域，此方式减少了由于障碍物对机器人传感器遮挡而造成的不可知因素所引发的各种逻辑误判，增强了环境探索过程的准确性和对复杂未知环境的适应性。
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公开(公告)号：CN119088058A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411212001.2
申请日：2024-08-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于无人机相关技术领域，其公开了一种面向无人机编队的路径规划方法及系统，其中方法包括：获取环境栅格地图；对环境栅格地图的任一栅格添加与最近的障碍区域之间间距的距离信息，形成距离场地图；将距离场地图上的距离信息作为考虑项对A*算法进行改进，利用改进后的A*算法进行初始路径规划，获取初始的全局飞行路径；基于初始的全局飞行路径，通过向两侧扩张获取无人机编队的全局飞行路径带，以完成全局路径规划。本发明提出基于距离信息对A*算法进行改进生成初始的全局飞行路径，有利于与障碍区域保持安全距离；进一步生成路径带，使得无人机编队具有缩放空间，该方案可适用于无人机编队的路径规划，安全性较高。
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公开(公告)号：CN117311150A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311307775.9
申请日：2023-10-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于机器人轨迹跟踪相关技术领域，并公开了一种基于神经动力学的移动机器人模糊鲁棒控制方法及系统。该控制方法包括下列步骤：S1建立待处理移动机器人的动力学模型，计算该待处理移动机器人的位姿误差，构建使得该位姿误差收敛至零时对应的控制器；S2采用生物启发神经动力学模型改进步骤S1获得控制器，获得改进后的神经动力学控制器；S3构建上限和下限的输出条件；S4将位姿误差作为输入，所述神经动力学控制器的被动衰减率作为输出，构建所述被动衰减率的控制方程，采用该控制方程调整所述被动衰减率，实现待处理机器人的控制。通过本发明，解决反步控制器面对较大的轨迹跟踪误差时，控制量发生突变，执行器饱和的问题。
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