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公开(公告)号：CN114675648A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210305690.6
申请日：2022-03-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人相关技术领域，其公开了一种基于机器学习的AGV动态避障方法，包括以下步骤：(1)对二维激光雷达点云数据进行动态障碍物划定，标记出动态障碍物的覆盖范围；(2)计算获得动态障碍物的速度向量；(3)计算获得动态障碍物的趋势向量；(4)构建AGV运动引导矩阵和运动引导张量；(5)使用AGV运动引导张量作为深度强化学习的神经网络输入以构建神经网络；(6)对深度强化学习训练引入基于动态障碍物运动状态的多阶动态惩罚机制(7)对深度强化学习训练引入AGV前进奖励机制；(8)进行深度强化学习避障训练，进而控制AGV进行避障。本发明具有较高的避让安全性和避让效率，实施性和适应性较好。
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公开(公告)号：CN118411507A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410445066.5
申请日：2024-04-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06V10/25 , G01S17/89 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明属于地图构建相关技术领域，其公开了一种具有动态目标的场景的语义地图构建方法及系统，方法包括：对激光点云数据进行聚类获得多个点云簇；采用目标检测框对图像数据进行目标检测并语义标注，获得动态目标和静态目标；获取激光坐标系和相机坐标系之间的坐标转换关系；将目标检测框及语义标注投影至激光坐标系，将目标检测框的语义信息与投影后的目标检测框内所占夹角最大的点云簇进行匹配；建立栅格化二维平面，将语义标准后的点云簇投影至栅格化二维平面，将语义标注为动态目标的点云簇对应的格栅归类为空，将静态目标对应的格栅归类为占用状态，获得目标语义地图。本申请实现了对动态目标的准确识别并对静态环境实现语义描述。
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公开(公告)号：CN116606798A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310150109.2
申请日：2023-02-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: C12N5/071 , A61K35/54 , A61P15/08 , C12N15/113 , A61K45/00 , C12Q1/6883
Abstract: 本申请公开了一种卵泡液外泌体的制备方法及卵泡液外泌体特异miRNA和应用，涉及外泌体技术领域。其中，卵泡液外泌体的制备方法包括如下步骤：取清洗干净后的卵巢组织上的卵泡，过滤去除卵泡内的卵母细胞和卵巢组织；离心，留取上清溶液，用过滤器过滤；利用试剂盒提取上清溶液中的卵泡液外泌体，用PBS重悬沉淀，冻于‑80℃冰箱，即得。利用年轻小鼠卵泡液来源的外泌体与高龄小鼠颗粒细胞共培养，显著提高了高龄小鼠卵巢颗粒细胞的增殖能力、线粒体功能、激素分泌功能，降低凋亡水平等一系列生物学功能，同时，降低了高龄小鼠卵母细胞异常率和卵巢内氧化损伤水平，显著增加了囊胚形成率和产仔数。
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公开(公告)号：CN114488804A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210064143.3
申请日：2022-01-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于机器人控制领域，并具体公开了一种基于事件触发的机器人变增益超螺旋滑模控制方法及系统，其包括：S1、构建机器人多模式统一运动学误差模型；S2、设计与误差相关的PI滑模面；S3、设计无颤振超螺旋滑模趋近律，并构建增益自适应函数，使滑动变量远离滑模面时采用与时间线性相关的高增益，到达预定邻域时切换至基于势垒函数的变增益；S4、基于机器人多模式统一运动学误差模型和无颤振超螺旋滑模趋近律设计控制器，以控制机器人进行轨迹跟踪；对远离滑模面的滑动变量，采用周期采样的时间触发形式；对于到达预定邻域的滑动变量，采用事件触发形式。本发明能够实现快速收敛，在缺乏扰动导数的边界信息时实现无抖动的跟踪控制。
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公开(公告)号：CN108437637B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201810168846.4
申请日：2018-02-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种螺旋微流道电流体喷头，属于电流体打印领域，包括：金属探针和第一外筒；金属探针包括针体、针尖和圆台；针体为圆柱体，针体的圆周面上设有第一外螺纹；针尖设于针体下端，第一外螺纹延伸至针尖上部；圆台设于针体上端且与针体同轴；第一外筒包括第一储液池和探针安装孔；第一储液池设有第一输液口；探针安装孔从上至下贯通第一储液池，以使第一外螺纹的一部分位于第一储液池内；探针安装孔位于第一储液池以下部分的内壁直径等于第一外螺纹大径，与第一外螺纹配合围成第一螺旋微流道；使用状态下，针尖位于探针安装孔下端外部。本发明通过在探针外表面设置螺纹与外筒内壁配合形成螺旋微流道，使得针尖尺度相比于传统针管的针尖可以做的更小从而提升打印精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109532242A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811582280.6
申请日：2018-12-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: B41J2/41
Abstract: 本发明属于微纳制造相关技术领域，并公开了一种静电聚焦电流体喷印装置及方法。所述装置包括基座、调节筒、喷嘴和静电透镜，调节筒包括筒本体以及设于所述筒本体下方的平台，基座设于所述调节筒内，并通过紧固螺钉与所述调节筒固定连接，且所述基座沿竖直方向设有通孔；喷嘴包括针尖和固定所述针尖的喷嘴本体，喷嘴本体设于所述通孔内，并与所述基座固定连接；电透镜包括依次布置的上电极环、绝缘环和下电极环。本发明提供了一种静电聚焦电流体喷印方法。本发明将静电透镜集成到电流体喷印喷头中，能实现更高精度更高分辨率的打印，并能同时实现在绝缘基板或者自由曲面的基板上进行打印，操作简便，打印分辨率高，适应性强。
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公开(公告)号：CN108437637A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810168846.4
申请日：2018-02-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种螺旋微流道电流体喷头，属于电流体打印领域，包括：金属探针和第一外筒；金属探针包括针体、针尖和圆台；针体为圆柱体，针体的圆周面上设有第一外螺纹；针尖设于针体下端，第一外螺纹延伸至针尖上部；圆台设于针体上端且与针体同轴；第一外筒包括第一储液池和探针安装孔；第一储液池设有第一输液口；探针安装孔从上至下贯通第一储液池，以使第一外螺纹的一部分位于第一储液池内；探针安装孔位于第一储液池以下部分的内壁直径等于第一外螺纹大径，与第一外螺纹配合围成第一螺旋微流道；使用状态下，针尖位于探针安装孔下端外部。本发明通过在探针外表面设置螺纹与外筒内壁配合形成螺旋微流道，使得针尖尺度相比于传统针管的针尖可以做的更小从而提升打印精度。
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公开(公告)号：CN106626767B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201611126421.4
申请日：2016-12-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: B41J2/01
Abstract: 本发明属于电流体喷印喷头相关技术领域，其公开了一种集成有接地电极的气流辅助电喷印喷头。所述气流辅助电喷印喷头包括进液筒、气罩、金属针头、导电线、电极罩及环形电极。所述进液筒连接于所述气罩且部分收容于所述气罩内。所述气罩的两端分别连接所述进液筒及所述电极罩；所述金属针头一端与所述进液筒形成螺纹连接，另一端穿过所述气罩伸入所述电极罩内；所述导电线的一端连接于高压电源，另一端穿过所述进液筒连接于所述金属针头；所述环形电极嵌设在所述电极罩内，且其通过接地来将接地电极集成在所述气流辅助电喷印喷头中。本发明的气流辅助电喷印喷头通过设置有环形电极而具有接地电极，使得收集基板不用接地，提高应用范围及灵活性。
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公开(公告)号：CN106626767A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611126421.4
申请日：2016-12-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: B41J2/01
CPC classification number: B41J2/01
Abstract: 本发明属于电流体喷印喷头相关技术领域，其公开了一种集成有接地电极的气流辅助电喷印喷头。所述气流辅助电喷印喷头包括进液筒、气罩、金属针头、导电线、电极罩及环形电极。所述进液筒连接于所述气罩且部分收容于所述气罩内。所述气罩的两端分别连接所述进液筒及所述电极罩；所述金属针头一端与所述进液筒形成螺纹连接，另一端穿过所述气罩伸入所述电极罩内；所述导电线的一端连接于高压电源，另一端穿过所述进液筒连接于所述金属针头；所述环形电极嵌设在所述电极罩内，且其通过接地来将接地电极集成在所述气流辅助电喷印喷头中。本发明的气流辅助电喷印喷头通过设置有环形电极而具有接地电极，使得收集基板不用接地，提高应用范围及灵活性。
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公开(公告)号：CN117611842A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311671581.7
申请日：2023-12-05
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于人工智能相关技术领域，其公开了一种基于相机的二维激光雷达点云语义赋予方法及系统，其中方法包括：获取相机像面到激光扫描平面的投影变换矩阵；根据相机拍摄的目标物体图像，获取目标物体图像的目标框内像素集；对目标物体图像进行图像特征提取，获取目标物体的轮廓几何线条方程；通过投影变换矩阵将目标物体的轮廓几何线条方程逆投影至激光雷达坐标系下获取逆投影曲线；根据逆投影曲线确定击中目标物体的激光点范围，并对范围内激光点的语义信息进行赋予。本发明摒弃了复杂的聚类算法，数据融合算法和大量的激光点重投影计算，仅需要对轮廓进行逆投影即可筛选出击中目标物体的激光点范围，提高了搜索点云的精度和语义赋予的速度。
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